人形机器人专题：绕线机深度：电机性能的“定盘星”

今天分享的是人形机器人系列深度研究报告：《人形机器人专题：绕线机深度：电机性能的“定盘星”》。

（报告出品方：广发证券）

报告共计：25页

绕线设备行业：终端需求拉动规模增长

绕线机种类多样，自动化+智能化为行业趋势。数控绕线机是指用数字、文字和符号组成的数字指令来实现绕线、排线、缠头、剪线、包胶带、上下骨架、定位起始绕线 位置等动作控制的自动化的绕线设备。绕线机分类方式多样，按照自动化程度可分 为全自动绕线机和半自动绕线机，全自动绕线机高效、产品质量均匀并且可长时间 无间断工作，但价格高，需要长时间运行才能收回成本产生效益，适合单一成熟产 品的大批量生产；半自动绕线机价格低，灵活性更强，但受操作工的操作熟练度限 制，适合低成本生产、新产品生产、多种类少批量生产。目前后者使用最广泛，未来随着人工成本的上升和设备技术的进步，全自动化、智能化或将成为行业趋势。

绕线设备行业规模逐年稳步增长，未来发展空间大。根据智研咨询，我国国内绕线 机市场规模从2015年的33.1亿元增长至2022年的44.7亿元，年复合增长率为4.39%， 预计2023年国内绕线机市场规模有望突破50万台。近十年来，随着数控系统核心处 理器性能的不断提高以及伺服驱动装置、PLC、驱动电机、精密传感器、液压执行组 件大量应用于绕线设备，数控自动化绕线设备绕线的速度、电子线圈规格的精准度得到进一步提高，同时，伴随着人工成本的不断攀升，下游厂商对使用数控自动化绕线设备替代人工操作的需求日益增长。

绕线机处于电子产业链中游环节，受下游终端应用行业需求影响。绕线机主要应用 于将漆包铜线绕制成电感线圈的一道或多道加工，而电感线圈的制作则是电子产品 产业链的关键环节。绕线机是下游电子元器件生产厂商建设、投产、扩产及老旧设 备技改项目所需采购的必要装备，根据智研咨询，目前我国已经是全球主要的绕线 机产品消费市场之一，绕线机产销量呈增长趋势，根据智研咨询，2018年我国绕线 机产量从2015年的29.51万台增长至45.53万台，需求量从2015年的27.13万台增长 至33.85万台；预计2023年我国绕线机产量有望达到80万台，绕线机需求量有望达到 51万台。

编辑

编辑

下游消费电子行业需求复苏，拉动绕线设备需求提升。下游消费电子行业总量已逐 步完成筑底并进入新的复苏周期，智能手机出货量处在三年周期底部，季度出货量 边际向好。根据IDC、力鼎产业研究院数据，22年全球、中国智能手机出货量分别为 12.1、2.9亿台，同比-15.9%、-10.4%，行业正处在短周期底部。根据Wind数据， 22Q4以来全球智能手机季度出货量同比增速边际改善并于23Q3恢复至零点附近。 国内头部手机厂商相继发布高端机型，将拉动需求复苏。

编辑

编辑

中高端市场行业集中度较高，低端市场价格竞争较激烈。根据QYResearch报告， 2023年全球前三大厂商占有大约55.0%的市场份额。跨国及本土大型电子元件生产 商对设备需求主要是在中高端产品，比起价格更看重设计精度、自动化水平及产品 性能，中国国内电子线圈生产设备高端市场主要由本公司以及日特、马斯利等几家 外资公司占据；中端市场方面，随着消费电子、电脑、通讯、汽车电子等下游产业生 产力的迅速提高，为适应市场的发展，包括田中精机在内的主要绕线设备厂商已开始将中端市场作为企业重要的业绩增长点；在中国电子线圈生产设备低端市场上， 现阶段市场集中度较低，价格竞争较为激烈。

编辑

编辑

人形机器人发展新机遇，市场空间增量大

空心杯电机效率高，拖动性能优异。空心杯电机属于直流永磁的伺服、控制电动机， 也可以将其归类为微特电机。空心杯电动机在结构上突破了传统电机的转子结构形式，采用的是无铁芯转子，也叫空心杯型转子。根据论文《空心杯线圈绕线机控制系统设计》，空心杯电机由于其线圈绕组不存在铁滞损耗，相比较于一般铁芯电机效率提高了30%以上；转动惯量减小，使其具有极好的伺服控制性能，同时拥有良好的拖动性能，易于控制，转速平稳。因此空心杯电机被广泛应用于航天、医疗、自动化、机器人等领域。在自动化、机器人领域，凭借着良好的拖动性能，快速响应，平稳可靠，适应该领域中各种苛刻的要求，极大的提高生产效率。

空心杯电机性能优良，人形机器人打开其应用新蓝海。据2023年12月特斯拉发布的 人形机器人Optimus Gen 2最新进展，每只手包括6个驱动器和11个自由度，大拇指包含两个驱动器，其他四指各包含一个驱动器。手指的主动自由度由执行器实现， 其驱动/执行装置为空心杯电机，传动装置为绳驱+蜗轮蜗杆，并配有多种传感器等。 未来随着人形机器人商业化趋势进程推进，人形机器人产量有望达到百万台级别， 目前人形机器人每只手用到6个空心杯电机，人形机器人灵巧手将带来空心杯电机市场增量新空间。

空心杯电机是机器人灵巧手关键零部件，成本占比高。空心杯电机使手指拥有活动能力，其中大拇指外的每节手指对应一个空心杯电机模组，大拇指环节同时完成伸 缩和翻转2个动作配备2个空心杯电机模组，每个灵巧手由6个电机驱动。根据头豹研究院数据，以特斯拉Optimus人形机器人为例，空心杯电机在人形机器人手部执行器零部件成本中占比达54.5%。性能优良叠加价值量较高，空心杯电机在机器人灵巧手的制造环节占据重要地位。

报告共计：25页