机器人报告：准直驱执行器深度：人形机器人执行器技术的前沿

今天分享的是机器人系列深度研究报告：《机器人报告：准直驱执行器深度：人形机器人执行器技术的前沿》。

（报告出品方：招商证券）

报告共计：34页

人形机器人执行器研究经历了刚性、弹性和准直驱三个阶段

人形机器人执行器的研究已有 30多年的历史。经历了刚性执行器、弹性执行器和准直驱执行器三大阶段。

第一阶段，1983 年，早稻田大学研究的 WL-10R 机器人使用刚性执行器(TSATraditional Stiffness Actuator)。自此,人形机器人开始广泛应用刚性执行器为关节动力源。

第二阶段，1995 年，麻省理工学院(MIT)的Pratt 等提出了弹性执行器(SEA.Series Elastic Actuator)的概念，拉开了弹性执行器研究的序幕。弹性执行器又分为四种，分别是串联弹性执行器、并联弹性执行器、多模态弹性执行器和离合弹性执行器。20世纪末，德国宇航局率先开始研究可变刚度执行器(VSAVariable Stiffness Actuator)。不同于其他弹性执行器，VSA 的刚度是可以人为调节的，目前，VSA 是弹性执行器方面的热点研究领域，已经发展出主动变刚度和被动变刚度两种类型。

第三阶段,2016年,MIT的Wensing等提出了准直驱执行器(PA,ProprioceptiveActuator)的概念，并将其应用于四足机器人 Cheetah 和双足机器人 Hermes.近年来，准直驱驱动器成为机器人执行器领域的研究热点。