C语言实现A*算法

C语言实现A*算法

 

最近搞MTK斯凯冒泡平台的游戏开发，碰到了自动寻路的问题，很多程序员都知道A*算法，既简单有使用！

所以我也选择了A*算法，由于时间比较紧，就在网上百度此算法的C实现，确实有很多！

但经测试都有不同的问题，并不能用在商业游戏中，所以最后决定还是自己写吧！

 

A*原理 比较简单，网上有很多介绍的！我也是在网上看的，这里就不重复了！

 

由于我是Java程序员刚开始搞嵌入式C开发不久，所以有很多C用法不是很熟悉，通过搞这个算法又知道不少知识

比如

 

Java里的集合   C里要用链表

 

这也是此算法比较重要的一个技术点，遍历链表，还有删减节点，这些对于C程序员来说应该都是很简单的事情，

这里还是说一下，以便那些从JAVA转入C开发的程序员快速理解

 

PS: 这里使用的是 前插式单向链表

 

1. 数据定义

typedef struct Node {//节点结构体 int f,g,h; int row; //该节点所在行 int col; //该节点所在列 int direction;//parent节点要移动的方向就能到达本节点 struct Node * parent; }Node, *Lnode; typedef struct Stack {//OPEN CLOSED 表结构体 Node * npoint; struct Stack * next; }Stack, *Lstack; 

 

2. 插入链表

 

链表有头，有下一个节点的指针，新建的链表都是 HEAD->NULL，就是 头 下一个节点是NULL,

增加节点是在 头和NEXT之间插入的，这时就是 HEAD->NEXT0->NULL,

再增加一个节点： HEAD->NEXT1->NEXT0->NULL,

 

插入链表的代码示例

void PutintoOpen(Node * suc ) {//把节点放入OPEN 或CLOSED 表中 Stack * temp; temp =(Stack *) malloc(sizeof(Stack)); temp->npoint = suc; temp->next = Open->next; Open->next = temp; } 

 

 

3. 链表上节点的删除

有时，需要将一个节点从链表中删除，比如当前链表数据为 HEAD->NEXT1->NEXT0->NULL,

将其中的NEXT1节点删除（释放）掉，

那么就需要先有一个指针指向NEXT1

然后把HEAD指向NEXT1的下一个节点，也就是NEXT0

最后再free( NEXT1 );

 

删除链表某节点的示例代码

Node * getNodeFromOpen() {//选取OPEN表上f值最小的节点，返回该节点地址 Lstack temp = Open->next,min = Open->next,minp = Open; Node * minx; if( temp == NULL ) return NULL; while(temp->next != NULL) { if( (temp->next ->npoint->f) < (min->npoint->f) ) { min = temp->next; minp = temp; } temp = temp->next; } minx = min->npoint; temp = minp->next; minp->next = minp->next->next; free(temp); return minx; } 

 

 

4. 遍历链表

链表的遍历，就是从HEAD开始，按下一个节点，顺序找到一个为NULL的节点就遍历完整个链表了！

 

遍历链表的代码示例

Node * BelongInOpen( Node * suc ) {//判断节点是否属于OPEN表或CLOSED表，是则返回节点地址，否则返回空地址 Lstack temp = Open -> next ; if(temp == NULL) return NULL; while( temp != NULL ) { if( Equal(suc,temp->npoint) ) { return temp -> npoint; } else { temp = temp->next; } } return NULL; } 

 

 

5. 链表的删除

链表，链表上节点的数据都是在程序中临时创建出来的，这些数据都使用的是堆内存，当链表不在使用的时候需要手动释放，

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