Andriod Sensor HAL实现

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http://blog.csdn.net/FE421504975/article/details/8248569

Andriod Sensor HAL实现

1 Android sensor构建

Android4.1 系统内置对传感器的支持达13种，他们分别是：加速度传感器(accelerometer)、磁力传感器(magnetic field)、方向传感器(orientation)、陀螺仪(gyroscope)、环境光照传感器(light)、压力传感器(pressure)、温度传感器(temperature)和距离传感器(proximity)等。Android实现传感器系统包括以下几个部分：

n        java层

n        JNI层

n        HAL层

n        驱动层

各部分之间架构图如下：

2 Sensor HAL层接口

Google为Sensor提供了统一的HAL接口，不同的硬件厂商需要根据该接口来实现并完成具体的硬件抽象层，Android中Sensor的HAL接口定义在：

hardware/libhardware/include/hardware/sensors.h

n        对传感器类型的定义：

 

#define SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER       1  //加速度传感器 #define SENSOR_TYPE_MAGNETIC_FIELD       2  //磁力传感器 #define SENSOR_TYPE_ORIENTATION           3  //方向 #define SENSOR_TYPE_GYROSCOPE            4  //陀螺仪 #define SENSOR_TYPE_LIGHT 5 //环境光照传感器 #define SENSOR_TYPE_PRESSURE              6  //压力传感器 #define SENSOR_TYPE_TEMPERATURE          7  //温度传感器 #define SENSOR_TYPE_PROXIMITY             8   //距离传感器 #define SENSOR_TYPE_GRAVITY             9 #define SENSOR_TYPE_LINEAR_ACCELERATION 10   //线性加速度 #define SENSOR_TYPE_ROTATION_VECTOR     11 #define SENSOR_TYPE_RELATIVE_HUMIDITY   12    //湿度传感器 #define SENSOR_TYPE_AMBIENT_TEMPERATURE 13

n        传感器模块的定义结构体如下：

 

struct sensors_module_t {     struct hw_module_t common;     int (*get_sensors_list)(struct sensors_module_t* module,             struct sensor_t const** list); };

该接口的定义实际上是对标准的硬件模块hw_module_t的一个扩展，增加了一个get_sensors_list函数，用于获取传感器的列表。

n        对任意一个sensor设备都会有一个sensor_t结构体，其定义如下：

 

struct sensor_t {     const char*     name;       //传感器名字     const char*     vendor;     int             version;     //版本     int             handle;     //传感器的handle句柄     int             type;       //传感器类型     float           maxRange;   //最大范围     float           resolution;    //解析度     float           power;       //消耗能源     int32_t         minDelay;    //事件间隔最小时间     void*           reserved[8];   //保留字段，必须为0 };

n        每个传感器的数据由sensors_event_t结构体表示，定义如下：

 

typedef struct sensors_event_t {     int32_t version;     int32_t sensor;            //标识符     int32_t type;             //传感器类型     int32_t reserved0;     int64_t timestamp;        //时间戳     union {         float           data[16];         sensors_vec_t   acceleration;   //加速度         sensors_vec_t   magnetic;      //磁矢量         sensors_vec_t   orientation;     //方向         sensors_vec_t   gyro;          //陀螺仪         float           temperature;     //温度         float           distance;        //距离         float           light;           //光照         float           pressure;         //压力         float           relative_humidity;  //相对湿度     };     uint32_t        reserved1[4]; } sensors_event_t;

其中，sensor为传感器的标志符，而不同的传感器则采用union方式来表示，sensors_vec_t结构体用来表示不同传感器的数据，

n        sensors_vec_t定义如下：

 

typedef struct {     union {         float v[3];         struct {             float x;             float y;             float z;         };         struct {             float azimuth;             float pitch;             float roll;         };     };     int8_t status;     uint8_t reserved[3]; } sensors_vec_t;

n        Sensor设备结构体sensors_poll_device_t，对标准硬件设备hw_device_t结构体的扩展，主要完成读取底层数据，并将数据存储在struct sensors_poll_device_t结构体中，poll函数用来获取底层数据，调用时将被阻塞定义如下：

 

struct sensors_poll_device_t { struct hw_device_t common; //Activate/deactivate one sensor     int (*activate)(struct sensors_poll_device_t *dev,             int handle, int enabled);     //Set the delay between sensor events in nanoseconds for a given sensor.     int (*setDelay)(struct sensors_poll_device_t *dev,             int handle, int64_t ns);     //获取数据     int (*poll)(struct sensors_poll_device_t *dev,             sensors_event_t* data, int count); };

n        控制设备打开/关闭结构体定义如下：

 

static inline int sensors_open(const struct hw_module_t* module,         struct sensors_poll_device_t** device) {     return module->methods->open(module,             SENSORS_HARDWARE_POLL, (struct hw_device_t**)device); } static inline int sensors_close(struct sensors_poll_device_t* device) {     return device->common.close(&device->common); }

3 Sensor HAL实现(以bma250为例子)

3.1打开设备流程图

SensorDevice属于JNI层，与HAL进行通信的接口， 在JNI层调用了HAL层的open_sensors()方法打开设备模块，再调用poll__activate()对设备使能，然后调用poll__poll读取数据。

3.2 实现代码分析

在bma250传感器中，只有加速度传感器，所以在sensor.cpp中，首先需要定义传感器数组sSensorList，其实就是初始化struct sensor_t结构体，只有加速传感器，初始化如下：

 

static const struct sensor_t sSensorList[] = {         {     "BMA250 3-axis Accelerometer",                 "Bosch",                 1, 0,                 SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER,               4.0f*9.81f,               (4.0f*9.81f)/1024.0f,               0.2f,               0,               { }        }, };

n        定义open_sensors函数，来打开Sensor模块，代码如下：

 

static struct hw_module_methods_t sensors_module_methods = {        open : open_sensors }; static int open_sensors(const struct hw_module_t* module, const char* name,         struct hw_device_t** device) {        int status = -EINVAL;        sensors_poll_context_t *dev = new sensors_poll_context_t();        memset(&dev->device, 0, sizeof(sensors_poll_device_t));        dev->device.common.tag = HARDWARE_DEVICE_TAG;        dev->device.common.version  = 0;        dev->device.common.module   = const_cast<hw_module_t*>(module);        dev->device.common.close    = poll__close;        dev->device.activate        = poll__activate;        dev->device.setDelay        = poll__setDelay;        dev->device.poll            = poll__poll;        if(sensor_get_class_path(dev) < 0) {               ALOGD("g sensor get class path error \n");               return -1;        }        dev->fd = open_input_device();        *device = &dev->device.common;        status = 0;        return status; }

在这个方法中，首先需要为hw_device_t分配内存空间，并对其初始化，设置重要方法的实现，然后调用open_input_device打开设备节点，返回文件描述符。

n        poll__activate()对设备使能

 

static int poll__activate(struct sensors_poll_device_t *device,         int handle, int enabled) {        sensors_poll_context_t *dev = (sensors_poll_context_t *)device;        char buffer[20];        int bytes = sprintf(buffer, "%d\n", enabled);        set_sysfs_input_attr(dev->class_path,"enable",buffer,bytes);        return 0; } static int set_sysfs_input_attr(char *class_path,                             const char *attr, char *value, int len) {        char path[256];        int fd;        if (class_path == NULL || *class_path == '\0'            || attr == NULL || value == NULL || len < 1) {               return -EINVAL;        }        snprintf(path, sizeof(path), "%s/%s", class_path, attr);        path[sizeof(path) - 1] = '\0';        fd = open(path, O_RDWR);        if (fd < 0) {               return -errno;        }        if (write(fd, value, len) < 0) {               close(fd);               return -errno;        }        close(fd);        return 0; }

代码很简单，通过系统调用open方法打开设备，然后调用write()方法写指令使能。

n        poll__poll(),读取数据

 

static int poll__poll(struct sensors_poll_device_t *device,         sensors_event_t* data, int count) {              struct input_event event;        int ret;        sensors_poll_context_t *dev = (sensors_poll_context_t *)device;        if (dev->fd < 0)        return 0;        while (1) {               ret = read(dev->fd, &event, sizeof(event));               if (event.type == EV_ABS) {                      switch (event.code) {                             #ifdef GSENSOR_XY_REVERT                      case ABS_Y:                             data->acceleration.x =                                           event.value * CONVERT_X;                             break;                      case ABS_X:                             data->acceleration.y =                                           event.value * CONVERT_Y;                             break;                                                     #else                      case ABS_X:                             data->acceleration.x =                                           event.value * CONVERT_X;                             break;                      case ABS_Y:                             data->acceleration.y =                                           event.value * CONVERT_Y;                             break;                             #endif                      case ABS_Z:                             data->acceleration.z =                                           event.value * CONVERT_Z;                             break;                      }               } else if (event.type == EV_SYN) {                      data->timestamp =                      (int64_t)((int64_t)event.time.tv_sec*1000000000                                    + (int64_t)event.time.tv_usec*1000);                      data->sensor = 0;                      data->type = SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER; data->acceleration.status = SENSOR_STATUS_ACCURACY_HIGH;               return 1;               }        }              return 0; }

通过read读取设备数据，并存储在sensors_event_t结构体中