stm32h743 FDCAN驱动踩坑记录

先放一张FDCAN控制框图镇贴：

 can 使用的是专门的外设时钟，所以要有相应的外设时钟配置和选择。

关于波特率计算：与时钟频率、分频系数、1bit中的tq数量有关

 代码中把位时序中的 BS1 和 BS2 段分别设置成了 31Tq 和 8Tq，再加上 SYNC_SEG段（固定为1Tq），一个 CAN 数据位就是 40Tq 了，加上 CAN 外设的分频配置为 1 分频， CAN 所使用的
总线时钟 fPLL1Q = 40MHz，于是我们可计算出它的波特率：

1Tq = 1/(40M) = 1/40 us
T1bit = (31+8+1) x Tq = 1us

波特率 = 1/T1bit = 1Mbps

关于验收筛选器配置：

1、一开始看的某原子的例程，但是滤波功能根本就不管用。后来查阅一番才知道，使用筛选器要设置筛选器数量。是标准帧就设置StdFilterNbr，是扩展帧就设置ExtFiltersNbr。

2、最终成功设置要使用两个API：HAL_FDCAN_ConfigFilter、HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter

后者是打开筛选器的全局开关，必须要有！！

3、滤波模式选择用掩码模式：它把可接收报文 ID 的某几位作为列表，这几位被称为掩码，可以把它理解成关键字搜索，只要掩码(关键字)相同，就符合要求，报文就会被保存到接收 FIFO。若掩码的各个位均为 1，则只有筛选出的 ID 与接受的ID 段一致，该数据才会被接受到 FIFO 中，否则则会被舍弃。若ID和掩码都是0，则表示不滤波。

 关于CAN1、CAN2一起使用消息RAM：

一个CAN的时候，你不需要在意这个专有内存的问题，但是两个CAN一起来的时候你就要关心了，因为你不能把两个CAN用的内存重合在一起，一定要分开用，一段给CAN1，另一段给CAN2.前代的bxCAN是芯片内部帮我们分开了，但是这一代ST把这个权力交给了开发者，所以一点要注意，在初始化完CAN1后，记录下你的消息RAM的结尾地址，让CAN2接着CAN1的内存继续用！！！！这个非常关键，因为不这样，过滤表会有问题，至少目前我的理解和实际测试，重合在一起是有问题的。
具体解释可以看下面两个帖子：

STM32H743 FDCAN双CAN过滤表设置_一只爱做笔记的码农-CSDN博客

STM32H743+CubeMX-计算FDCAN2上的MessageRAMOffset(使两路FDCAN正常工作）_wallace89的博客-CSDN博客

踩坑记录：

1、刚开始逻分仪一直采不到数据：

在回环模式下用逻分仪抓取转换器TXD脚数据，发现啥都没有，而CAN1_TX（PA12）是有数据的； 进而怀疑CAN1_TX（PA12） 是否接到了转换器的TXD。
用万用表一测发现两者并不相通。测CAN2_TX（PB13）和转换器的TXD，发现是相通的。
进而程序中把相关配置改成CAN2后，在回环模式下用逻分仪抓取CAN2_TX（PB13）数据，发现是有的；抓取TXD数据也是有的；
切换成正常模式，发现此时逻分仪抓到的数据和回环下的不一样（这是因为板子电源没插。。插上去就一样了）
此时再接can盒，顺利获取到发送来的数据了。

2、can1  can2单独测试都可以，并联测试，can1 不能发也不能收，can2 可以。

找了好久原因，发现CAN1 CAN2 初始化的第一步是先DeinitCAN设备，所以CAN2的初始化就造成CAN1 不可用

3、上面问题解决之后，开始测试能不能两路CAN 都接收。

现象是都不能接收了。

原因是开了接收中断，但是没有实现中断服务函数，导致一接收系统就挂。

4、调通的裸机代码移到系统里，发现CAN1正常，CAN2发送可以，中断接收没反应（逻分仪抓CAN2_RX 是有数据的）：

是因为筛选器没配置。CAN1 不配也可以，CAN2 不配无法接收