任务相关API函数
1. 任务相关API函数
FreeRTOS中有很多与任务相关的API函数，大多数是辅助函数。下表是这些与任务相关的API函数功能和描述简介
| 函数名 | 功能描述 |
|---|---|
| uxTaskPriorityGet() | 查询某个任务的优先级 |
| vTaskPrioritySet() | 改变某个任务的优先级 |
| uxTaskGetSystemState() | 获取系统中任务状态 |
| vTaskGetInfo() | 获取某个任务信息 |
| xTaskGetApplicationTaskTag() | 获取某个任务的标签值 |
| xTaskGetCurrentTaskHandle() | 获取当前正在运行任务的任务句柄 |
| xTaskGetHandle() | 根据任务名字查找某个任务的句柄 |
| xTaskGetIdleTaskHandle() | 获取空闲任务的句柄 |
| uxTaskGetStackHighWaterMark() | 获取任务的堆栈的历史剩余最小值，也叫高水位线 |
| eTaskGetState() | 获取某个任务的状态，该状态时eTaskState类型 |
| pcTaskGetName() | 获取某个任务的任务名字 |
| xTaskGetTickCount() | 获取系统时间计数器值 |
| xTaskGetTickCountFromISR() | 在中断服务函数中获取时间计数器值 |
| xTaskGetSchedulerState() | 获取任务调度器的状态，开启或未开启 |
| uxTaskGetNumberOfTask() | 获取当前系统中存在的任务数量 |
| vTaskList() | 以表格的形式输出当前系统中所有任务的详细信息 |
| vTaskGetRunTimeStats() | 获取每个任务的运行时间 |
| vTaskSetApplicationTaskTag() | 设置任务标签值 |
| vTaskSetThreadLocalStoragePointer() | 设置线程本地存储指针 |
| pvTaskGetThreadLocalStoragePointer() | 获取线程本地存储指针 |
2. 任务相关API函数详解
- uxTaskPriorityGet()：查询某个任务的优先级
/*****************************相关宏的配置*****************************/
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet 必须置为1
/*******************************函数原型*******************************/
函数原型：UBaseType_t uxTaskPriorityGet(TaskHandle_t xTask)
传 入 值：xTask 要查找的任务的任务句柄
返 回 值：获取到的对应的任务的优先级
- vTaskPrioritySet() ：改变某个任务的优先级
/*****************************相关宏的配置*****************************/
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet 必须置为1
/*******************************函数原型*******************************/
函数原型：void vTaskPrioritySet(TaskHandle_t xTask,UBaseType_t uxNewPriority)
传 入 值：xTask 要更改优先级的任务的任务句柄
uxNewPriority 任务要使用的新的优先级
- uxTaskGetSystemState() ：获取系统中所有任务的任务状态，每个任务的状态信息保存在一个TaskStatus_t类型的结构体里，这个结构体包含了任务句柄、任务名称、堆栈、优先级等信息
/*****************************相关宏的配置*****************************/
#define configUSE_TRACE_FACILITY 必须置为1
/*******************************函数原型*******************************/
函数原型：UBaseType_t uxTaskGetSystemState(TaskStatus_t *const pxTaskStatusArray,
const UBaseType_t uxArraySize,
uint32_t *const pulTotalRunTime)
传 入 值：pxTaskStatusArray 指向TaskStatus_t结构体类型的数组首地址
uxArraySize 保存任务状态数组的大小
pulTotalRunTime 若开启了系统运行时间统计，则用来保存系统总的运行时间
返 回 值：统计到的任务状态的个数，也就是填写到数组pxTaskStatusArray中的个数
/*****TaskStatus_t结构体*****/
typedef struct xTASK_STATUS{
TaskHandle_t xHandle; //任务句柄
const char* pcTaskName; //任务名字
UBaseType_t xTaskNumber; //任务编号
eTaskState eCurrentState; //当前任务状态
UBaseType_t uxCurrentPriority; //任务当前的优先级
UBaseType_t uxBasePriority; //任务基础优先级
uint32_t ulRunTimeCounter; //任务运行的总时间
StackType_t* pxStackBase; //堆栈基地址
uint16_t usStackHighWaterMark;//任务创建依赖任务堆栈剩余的最小值
}TaskStatus_t;
- vTaskGetInfo() ：获取某个指定的单个任务的任务信息
/*****************************相关宏的配置*****************************/
#define configUSE_TRACE_FACILITY 必须置为1
/*******************************函数原型*******************************/
函数原型：void vTaskGetInfo(TaskHandle_t xTask,
TaskStatus_t* pxTaskStatus,
BaseType_t xGetFreeStackSpace,
eTaskState eState)
传 入 值：xTask 要查找的任务的任务句柄
pxTaskStatus 指向类型为TaskStatus_t结构体变量
xGetFreeStackSpace 堆栈剩余的历史最小值
eState 保存任务运行状态
- xTaskGetApplicationTaskTag() ：获取某个任务的标签值
/*****************************相关宏的配置*****************************/
#define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 必须置为1
/*******************************函数原型*******************************/
函数原型：void xTaskGetApplicationTaskTag(TaskHandle_t xTask)
传 入 值：xTask 要获取标签值的任务的任务句柄，若为NULL表示获取当前任务的标签值
返 回 值：任务的标签值
- xTaskGetCurrentTaskHandle() ：获取当前正在运行任务的任务句柄，其实获取到的就是任务控制块
/*****************************相关宏的配置*****************************/
#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 必须置为1
/*******************************函数原型*******************************/
函数原型：TaskHandle_t xTaskGetCurrentTaskHandle(void)
返 回 值：当前任务的任务句柄
- xTaskGetHandle() ：根据任务名字查找某个任务的句柄
/*****************************相关宏的配置*****************************/
#define INCLUDE_xTaskGetHandle 必须置为1
/*******************************函数原型*******************************/
函数原型：TaskHandle_t xTaskGetHandle(const char* pcNameToQuery)
传 入 值：pcNameToQuery 任务名
返 回 值：任务名所对应的任务句柄；返回NULL表示没有对应的任务
- xTaskGetIdleTaskHandle() ：获取空闲任务的句柄
/*****************************相关宏的配置*****************************/
#define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle 必须置为1
/*******************************函数原型*******************************/
函数原型：TaskHandle_t xTaskGetIdleTaskHandle(void)
返 回 值：空闲任务的任务句柄
- uxTaskGetStackHighWaterMark() ：每个任务在创建的时候就确定了堆栈大小，此函数用于检查任务从创建好到现在的历史剩余最小值，这个值越小说明任务堆栈溢出的可能性就越大
/*****************************相关宏的配置*****************************/
#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 必须置为1
/*******************************函数原型*******************************/
函数原型：UBaseType_t uxTaskGetStackHighWaterMark(TaskHandle_t xTask)
传 入 值：xTask 要查询的任务的任务句柄，若为NULL表示查询自身任务的高水位线
返 回 值：任务堆栈的高水位线值，即堆栈的历史剩余最小值
- eTaskGetState() ：获取某个任务的状态，比如：运行态、阻塞态、挂起态、就绪态等
/*****************************相关宏的配置*****************************/
#define INCLUDE_eTaskGetState 必须置为1
/*******************************函数原型*******************************/
函数原型：eTaskState eTaskGetState(TaskHandle_t xTask)
传 入 值：xTask 要查询的任务的任务句柄
返 回 值：返回eTaskState枚举类型值
- pcTaskGetName() ：根据任务句柄来获取该任务的任务名字
/*******************************函数原型*******************************/
函数原型：char* pcTaskGetName(TaskHandle_t xTaskToQuery)
传 入 值：xTaskToQuery 要查询的任务的任务句柄，若为NULL表示查询自身任务名
返 回 值：返回任务所对应的任务名
- xTaskGetTickCount() ：用于查询任务调度器从启动到现在时间计数器xTickCount的值。xTickCount是系统的时钟节拍值，并不是真实的时间值。每个滴答定时器中断xTickCount就会加一，中断周期取决于系统时钟节拍数
/*******************************函数原型*******************************/
函数原型：TickType_t xTaskGetTickCount(void)
返 回 值：时间计数器xTickCount的值
- xTaskGetTickCountFromISR() ：在中断服务函数中获取时间计数器值
/*******************************函数原型*******************************/
函数原型：TickType_t xTaskGetTickCountFromISR(void)
返 回 值：时间计数器xTickCount的值
- xTaskGetSchedulerState() ：获取任务调度器的状态，开启、关闭还是挂起
/*****************************相关宏的配置*****************************/
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 必须置为1
/*******************************函数原型*******************************/
函数原型：BaseType_t xTaskGetSchedulerState(void)
返 回 值：taskCHEDULER_NOT_STARTED 调度器未启动
taskCHEDULER_RUNNING 调度器正在运行
taskCHEDULER_SUSPENDED 调度器挂起
- uxTaskGetNumberOfTask() ：获取当前系统中存在的任务数量
/*******************************函数原型*******************************/
函数原型：UBaseType_t uxTaskGetNumberOfTask(void)
返 回 值：当前系统中存在的任务数量，此值包含各种状态下的任务数
- vTaskList() ：以表格的形式输出当前系统中所有任务的详细信息
/*******************************函数原型*******************************/
函数原型：void vTaskList(char *pcWriteBuffer)
传 入 值：pcWriteBuffer 保存任务状态信息表的存储区
- vTaskGetRunTimeStats() ：获取每个任务的运行时间
/*****************************相关宏的配置*****************************/
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 必须置为1
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 必须置为1
/*******************************函数原型*******************************/
函数原型：void vTaskGetRunTimeStats(char *pcWriteBuffer)
传 入 值：pcWriteBuffer 保存任务时间信息的存储区
- vTaskSetApplicationTaskTag() ：用于设置某个任务的标签值
/*****************************相关宏的配置*****************************/
#define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 必须置为1
/*******************************函数原型*******************************/
函数原型：void vTaskSetApplicationTaskTag(TaskHandle_t xTask，
TaskHookFunction_t pxHookFunction)
传 入 值：xTask 要要设置标签值的任务的任务句柄
pxHookFunction 要设置的标签值
- vTaskSetThreadLocalStoragePointer() ：设置线程本地存储指针的值，每个任务都有自已的指针数组作为线程本地存储，使用这些线程本地存储可以用来在任务控制块中存储一些只属于任务自已的应用信息
/*****************************相关宏的配置*****************************/
#define configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS 本地存储指针数组的大小
/*******************************函数原型*******************************/
函数原型：void vTaskSetThreadLocalStoragePointer(TaskHandle_t xTaskToSet,
BaseType_t xIndex,
void* pvValue)
传 入 值：xTaskToSet 要设置线程本地存储指针的任务的任务句柄
xIndex 要设置的线程本地存储指针数组的索引
pvValue 要存储的值
- pvTaskGetThreadLocalStoragePointer() ：获取线程本地存储指针
/*****************************相关宏的配置*****************************/
#define configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS 本地存储指针数组的大小
/*******************************函数原型*******************************/
函数原型：void *pvTaskGetThreadLocalStoragePointer(TaskHandle_t xTaskToQuery,
BaseType_t xIndex )
传 入 值：xTaskToQuery 要获取线程本地存储指针的任务的任务句柄
xIndex 要获取的线程本地存储指针数组的索引
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