FreeRTOS 任务相关API函数

于 2024-08-18 15:48:28 发布
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分类专栏： 正点原子FreeRTOS学习笔记 文章标签： FreeRTOS 嵌入式软件 笔记
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版权

FreeRTOS任务相关API函数

函数

描述

uxTaskPriorityGet()

获取任务优先级

vTaskPrioritySet()

设置任务优先级

uxTaskGetNumberOfTasks()

获取系统中任务的数量

uxTaskGetSystemState()

获取所有任务状态信息

vTaskGetInfo()

获取指定单个的任务信息

xTaskGetCurrentTaskHandle()

获取当前任务的任务句柄

xTaskGetHandle()

根据任务名获取该任务的任务句柄

uxTaskGetStackHighWaterMark()

获取任务的任务栈历史剩余最小值

eTaskGetState()

获取任务状态

vTaskList()

以“表格”形式获取所有任务的信息

vTaskGetRunTimeStats()

获取任务的运行时间

uxTaskPriorityGet ( ) 

 UBaseType_t  uxTaskPriorityGet( const TaskHandle_t xTask);

此函数用于获取指定任务的任务优先级，使用该函数需将

宏 INCLUDE_uxTaskPriorityGet 置 1

参数

xTask

要查找的任务句柄，NULL代表任务自身

返回值

UBaseType_t （整数）

任务优先级数值

vTaskPrioritySet ( ) 

 void vTaskPrioritySet( TaskHandle_t xTask , UBaseType_t uxNewPriority );

此函数用于改变某个任务的任务优先级，使用该函数需将

宏 INCLUDE_vTaskPrioritySet  为 1  

形参

描述

xTask

任务句柄，NULL代表任务自身

uxNewPriority

需要设置的任务优先级

uxTaskGetNumberOfTasks ( )

 UBaseType_t uxTaskGetNumberOfTasks( void );

此函数用于获取系统中任务的任务数量 

返回值

描述

整型

   系统中任务的数量         

uxTaskGetSystemState ( )

UBaseType_t uxTaskGetSystemState(TaskStatus_t * const                pxTaskStatusArray,

                                 const UBaseType_t                   uxArraySize,

                                 configRUN_TIME_COUNTER_TYPE * const pulTotalRunTime );

此函数用于获取系统中所有任务的任务状态信息，使用该函数需将

宏 configUSE_TRACE_FACILITY 置 1

形参

描述

xTaskStatusArray

指向TaskStatus_t 结构体数组首地址

uxArraySize

接收信息的数组大小

pulTotalRunTime

系统总运行时间，为NULL 则省略总运行时间值

返回值

描述

  整型

获取信息的任务数量

vTaskGetInfo ( )

void vTaskGetInfo(TaskHandle_t 	    xTask,
                  TaskStatus_t * 	pxTaskStatus,
		          BaseType_t 		xGetFreeStackSpace,
		          eTaskState 		eState  ) ;

此函数用于获取指定的单个任务的状态信息，使用该函数需将

宏 configUSE_TRACE_FACILITY  置 1

形参

描述

xTask

指定获取信息的任务的句柄

pxTaskStatus

接收任务信息的变量

xGetFreeStackSpace

任务栈历史剩余最小值，

当为“pdFALSE” 则跳过这个步骤，

当为“pdTRUE”则检查历史剩余最小堆栈

eState

任务状态，可直接赋值，如想获取代入“eInvalid”

任务状态 
typedef enum
{   
	eRunning = 0,	/* 运行态 */ 
	eReady		    /* 就绪态 */ 
	eBlocked, 		/* 阻塞态 */ 
	eSuspended, 	/* 挂起态 */ 
	eDeleted, 		/* 任务被删除 */ 
	eInvalid		/* 无效 */ 
} eTaskState

xTaskGetCurrentTaskHandle ( )

TaskHandle_t    xTaskGetCurrentTaskHandle(void);

 此函数用于获取当前任务的任务句柄， 使用该函数需将宏 INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle  置 1

返回值

描述

TaskHandle_t

当前任务的任务句柄

xTaskGetHandle ( )

 TaskHandle_t xTaskGetHandle(const char * pcNameToQuery);

此函数用于通过任务名获取任务句柄 ， 使用该函数需将

宏 INCLUDE_xTaskGetHandle 置 1 

形参

描述

pcNameToQuery

任务名

返回值

描述

    TaskHandle

任务句柄

uxTaskGetStackHighWaterMark ( )

 UBaseType_t    uxTaskGetStackHighWaterMark( TaskHandle_t  xTask );

此函数用于获取指定任务的任务栈历史最小剩余堆栈；使用该函数需将

宏 INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 置 1 

形参

描述

xTask

任务句柄

返回值

描述

    UBaseType_t

任务栈的历史剩余最小值

eTaskGetState ( )

 eTaskState    eTaskGetState(TaskHandle_t xTask);

此函数用于查询某个任务的运行状态，使用此函数需

将宏 INCLUDE_eTaskGetState 置1  

形参

描述

  xTask

        待获取状态任务的任务句柄

返回值

描述

     eTaskState

任务状态

vTaskList ( )

 void   vTaskList(char * pcWriteBuffer);

此函数用于以 “表格” 的形式获取系统中任务的信息 ；使用此函数需

将宏 configUSE_TRACE_FACILITY 和configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 置1

形参

描述

pcWriteBuffer

接收任务信息的缓存指针

Name     ： 创建任务的时候给任务分配的名字。
State      ： 任务的壮态信息， B 是阻塞态， R 是就绪态， S 是挂起态， D 是删除态
Priority   ： 任务优先级。
Stack     ： 任务堆栈的 “高水位线”，就是堆栈历史最小剩余大小。
Num       ： 任务编号，这个编号是唯一的，当多个任务使用同一个任务名的时候可以通过此编号来做区分 

 

vTaskGetRunTimeStats ( )

Void    vTaskGetRunTimeStats( char * pcWriteBuffer );

此函数用于统计任务的运行时间信息，使用此函数需

将宏 configGENERATE_RUN_TIME_STATS 、configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 置1  

当将此宏 configGENERATE_RUN_TIME_STAT  置1之后，还需要实现2个宏定义：

  • portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUNTIME_STATE() ：用于初始化用于配置任务运行时间统计的时基定时器；注意：这个时基定时器的计时精度需高于系统时钟节拍精度的10至100倍！
  • portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()：用于获取该功能时基硬件定时器计数的计数值 。 

形参

描述

pcWriteBuffer

接收任务运行时间信息的缓存指针

实验 

学习 FreeRTOS 任务状态与信息的查询API函数  

实验设计：

将设计三个任务：start_task、task1、task2 

三个任务的功能如下：

  • start_task：用来创建其他的2个任务
  • task1：LED0每500ms闪烁一次，提示程序正在运行
  • task2：用于展示任务状态信息查询相关API函数的使用

任务基础部分

#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./MALLOC/malloc.h"

#include "string.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

 
#define START_TASK_PRIO   1            //任务优先级为 1
#define START_TASK_STACK_SIZE  128     //开始任务堆栈定义128 字
TaskHandle_t start_task_handler;       //定义任务句柄
void start_task(void * pvParameters);  //前面声明
 
#define TASK1_PRIO        2            //任务优先级为 2
#define TASK1_STACK_SIZE  128     
TaskHandle_t task1_handler;
void task1(void * pvParameters);
 
#define TASK2_PRIO        3            //任务优先级为 3
#define TASK2_STACK_SIZE  128     
TaskHandle_t task2_handler;
void task2(void * pvParameters);
 
 
void freertos_demo(void)
{
    xTaskCreate( (TaskFunction_t  )          start_task,
                  (char *         )          "start_task", 
    			  (uint16_t       )          START_TASK_STACK_SIZE,
                  (void *         )          NULL,
                  (unsigned long  )          START_TASK_PRIO,
                  (TaskHandle_t * )          &start_task_handler );
    	
    vTaskStartScheduler();   //开启调度器
}
 
void start_task(void * pvParameters)
{
	taskENTER_CRITICAL();   //进入临界区
    xTaskCreate( (TaskFunction_t  )          task1,
                  (const char *   )          "task1", 
    			  (configSTACK_DEPTH_TYPE )  TASK1_STACK_SIZE,
                  (void *         )           NULL,
                  (UBaseType_t    )           TASK1_PRIO,
                  (TaskHandle_t * )           &task1_handler );
	
    xTaskCreate( (TaskFunction_t  )          task2 ,
                  (const char *   )          "task2", 
    			  (configSTACK_DEPTH_TYPE )  TASK2_STACK_SIZE,
                  (void *         )           NULL,
                  (UBaseType_t    )           TASK2_PRIO,
                  (TaskHandle_t * )           &task2_handler );				  

    vTaskDelete(NULL);                    //传入NULL删除自身
	taskEXIT_CRITICAL();                  //退出临界区
}
	

void task1(void * pvParameters)
{
	
	while(1)
	{
		
		LED0_TOGGLE();
		vTaskDelay(1000);
	}
	
}

uxTaskPriorityGet ( ) 

/* 第一步：函数uxTaskPriorityGet()的使用 */
	printf("/********第一步：函数uxTaskPriorityGet()的使用**********/\r\n");
	printf("/*      将宏 INCLUDE_uxTaskPriorityGet 为 1的使用   */\r\n");
	UBaseType_t uxTaskPriorityGet_num = 0;
	uxTaskPriorityGet_num = uxTaskPriorityGet(task1_handler);
	printf("任务当前优先级:\t\t%ld\r\n", uxTaskPriorityGet_num);
	printf("/******************************************************/\r\n");

 

vTaskPrioritySet ( ) 

/* 第二步：函数vTaskPrioritySet ( )的使用 */
	printf("/********第二步：函数vTaskPrioritySet ( )的使用**********/\r\n");
	printf("/*      将宏 INCLUDE_vTaskPrioritySet 为 1的使用   */\r\n");
	vTaskPrioritySet (task1_handler,1);
	uxTaskPriorityGet_num = uxTaskPriorityGet(task1_handler);
	printf("任务当前优先级:\t\t%ld\r\n", uxTaskPriorityGet_num);
	printf("/******************************************************/\r\n");

 

uxTaskGetNumberOfTasks ( )

	/* 第三步：函数uxTaskGetNumberOfTasks( )的使用 */
	printf("/********第三步：uxTaskGetNumberOfTasks( )的使用**********/\r\n");
	UBaseType_t uxTaskGetNumberOfTasks_num = 0;
	uxTaskGetNumberOfTasks_num =  uxTaskGetNumberOfTasks( );
	printf("系统中任务的任务数量:\t%lu\r\n", uxTaskGetNumberOfTasks_num);
	printf("/******************************************************/\r\n");

 

uxTaskGetSystemState ( )

 /* 第四步：函数uxTaskGetSystemState()的使用 */
    printf("/********第四步：函数uxTaskGetSystemState()的使用**********/\r\n");
	printf("/*      宏 configUSE_TRACE_FACILITY 置 1  */\r\n");
	uint32_t        i               = 0;
    UBaseType_t     task_num        = 0;
    TaskStatus_t    *status_array   = NULL;
    task_num = uxTaskGetNumberOfTasks();                            /* 获取系统任务数量 */
    status_array = mymalloc(SRAMIN, task_num * sizeof(TaskStatus_t));
    task_num = uxTaskGetSystemState((TaskStatus_t* ) status_array, /* 任务状态信息buffer */
                                    (UBaseType_t   ) task_num,   /* buffer大小 */
                                    (uint32_t*     ) NULL);      /* 不获取任务运行时间信息 */
    printf("任务名\t\t优先级\t\t任务编号\r\n");
    for (i=0; i<task_num; i++)
    {
        printf("%s\t%s%ld\t\t%ld\r\n",
                status_array[i].pcTaskName,
                strlen(status_array[i].pcTaskName) > 7 ? "": "\t",
                status_array[i].uxCurrentPriority,
                status_array[i].xTaskNumber);
    }

    printf("/*****************************************************/\r\n");

 

vTaskGetInfo ( ) 

/* 第五步：函数vTaskGetInfo()的使用 */
printf("/************第五步：函数vTaskGetInfo()的使用**************/\r\n");
printf("/*      宏 configUSE_TRACE_FACILITY 置 1  */\r\n");
TaskHandle_t    task_handle     = NULL;
TaskStatus_t    *task_info      = NULL;
eTaskState      task_state      = eInvalid;
task_info = mymalloc(SRAMIN, sizeof(TaskStatus_t));
task_handle = xTaskGetHandle("task2");                       /* 获取任务句柄 */
vTaskGetInfo((TaskHandle_t  )task_handle,                    /* 任务句柄 */
             (TaskStatus_t* )task_info,                      /* 任务信息buffer */
             (BaseType_t    )pdTRUE,                         /* 允许统计任务堆栈历史最小值 */
             (eTaskState    )eInvalid);                      /* 获取任务运行状态 */
printf("任务名:\t\t\t%s\r\n", task_info->pcTaskName);
printf("任务编号:\t\t%ld\r\n", task_info->xTaskNumber);
printf("任务壮态:\t\t%d\r\n", task_info->eCurrentState);
printf("任务当前优先级:\t\t%ld\r\n", task_info->uxCurrentPriority);
printf("任务基优先级:\t\t%ld\r\n", task_info->uxBasePriority);
printf("任务堆栈基地址:\t\t0x%p\r\n", task_info->pxStackBase);
printf("任务堆栈历史剩余最小值:\t%d\r\n", task_info->usStackHighWaterMark);

printf("/*****************************************************/\r\n");

 

xTaskGetCurrentTaskHandle ( )

/* 第六步：函数xTaskGetCurrentTaskHandle（）的使用 */
printf("/********第六步：函数xTaskGetCurrentTaskHandle()的使用**********/\r\n");
printf("/*      将宏 INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 为 1的使用   */\r\n");
TaskHandle_t    task_handle1     = NULL;
task_handle1 = xTaskGetCurrentTaskHandle();
printf("任务控制权柄地址:\t\t%p\r\n", task_handle1);
printf("任务二的任务控制权柄地址:\t\t%p\r\n", task2_handler);
printf("/******************************************************/\r\n");

 

xTaskGetHandle ( )

/* 第七步：函数xTaskGetHandle ( )的使用 */
printf("/********第七步：函数xTaskGetHandle()的使用**********/\r\n");
printf("/*      将宏 INCLUDE_xTaskGetHandle 为 1的使用   */\r\n");
TaskHandle_t    task_handle2     = NULL;
task_handle2 = xTaskGetHandle ("task2");
printf("获取指定任务二控制权柄地址:\t\t%p\r\n", task_handle2);
printf("任务二的任务控制权柄地址:\t\t%p\r\n", task2_handler);
printf("/******************************************************/\r\n");

uxTaskGetStackHighWaterMark ( )

/* 第八步：函数uxTaskGetStackHighWaterMark ( )的使用 */
printf("/********第八步：函数uxTaskGetStackHighWaterMark()的使用**********/\r\n");
printf("/*      宏 INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 置 1的使用   */\r\n");
UBaseType_t uxTaskGetStackHighWaterMark_num;
uxTaskGetStackHighWaterMark_num = uxTaskGetStackHighWaterMark (task2_handler);
printf("任务堆栈历史剩余最小值:\t%ld\r\n", uxTaskGetStackHighWaterMark_num);
printf("/******************************************************/\r\n");

eTaskGetState ( )

/* 第九步：函数eTaskGetState()的使用  */
printf("/***********第九步：函数eTaskGetState()的使用*************/\r\n");
printf("/*      将宏 INCLUDE_eTaskGetState 置1 使用   */\r\n");
char            *task_state_str = NULL;
task_state_str = mymalloc(SRAMIN, 10);
task_handle = xTaskGetHandle("task1");
task_state = eTaskGetState(task_handle);                        /* 获取任务运行状态 */
sprintf(task_state_str, task_state == eRunning ? "Runing" :
                        task_state == eReady ? "Ready" :
                        task_state == eBlocked ? "Blocked" :
                        task_state == eSuspended ? "Suspended" :
                        task_state == eDeleted ? "Deleted" :
                        task_state == eInvalid ? "Invalid" :
                                                 "");
printf("任务状态值: %d，对应状态为: %s\r\n", task_state, task_state_str);

printf("/*****************************************************/\r\n");

vTaskList ( )

/* 第十步：函数vTaskList()的使用 */
printf("/*************第十步：函数vTaskList()的使用*************/\r\n");
printf("/* 将宏 configUSE_TRACE_FACILITY 和configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 置1 */\r\n");
char            *task_info_buf  = NULL;
task_info_buf = mymalloc(SRAMIN, 500);
vTaskList(task_info_buf);                                       /* 获取所有任务的信息 */
printf("任务名\t\t状态\t优先级\t剩余栈\t任务序号\r\n");
printf("%s\r\n", task_info_buf);
myfree(SRAMIN, task_info_buf);
printf("/***************************************************/\r\n");

vTaskGetRunTimeStats ( )

配置 

 

  • portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUNTIME_STATE() ：用于初始化用于配置任务运行时间统计的时基定时器；注意：这个时基定时器的计时精度需高于系统时钟节拍精度的10至100倍！
  • portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()：用于获取该功能时基硬件定时器计数的计数值。

需要在 btim.c 中配置 ，配置后在 btim.h 中声明

uint32_t FreeRTOSRunTimeTicks;          /* FreeRTOS时间统计所用的节拍计数器 */

void ConfigureTimeForRunTimeStats(void)
{
    FreeRTOSRunTimeTicks = 0;           /* 节拍计数器初始化为0 */
    btim_timx_int_init(10-1, 72-1);    /* 初始化TIM3 */
}
/**
 * @brief       定时器更新中断回调函数
 * @param       htim:定时器句柄
 * @retval      无
 */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	if (htim == (&g_timx_handle))
    {
        FreeRTOSRunTimeTicks++;
    }
}
 主代码
/* 第十一步：函数vTaskGetRunTimeStats ( )的使用 */
printf("/********第十一步：函数vTaskGetRunTimeStats()的使用**********/\r\n");
printf("/* 将宏 configGENERATE_RUN_TIME_STATS 、configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 置1*/\r\n");
printf("/* portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUNTIME_STATE、portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE置1：*/\r\n");
char    *runtime_info   = NULL;
runtime_info = mymalloc(SRAMIN, 100);
vTaskGetRunTimeStats(runtime_info);             /* 获取任务运行时间信息 */
printf("任务名\t\t运行时间\t运行所占百分比\r\n");
printf("%s\r\n", runtime_info);
printf("/******************************************************/\r\n");

 

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FreeRTOS基础入门——FreeRTOS任务相关API函数（五）
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妄北y
08-08 756
任务创建和删除本质就是调用FreeRTOS的API函数。
FreeRTOS V9.0.0 API 中文手册.pdf
07-15
本手册的第二章列举了诸多与任务操作和调度器相关的API函数，包括创建和删除任务、任务调度、时间管理等。 2.1 portSWITCH_TO_USER_MODE()函数 该函数用于切换到用户模式。在使用ARM架构时，可能需要从特权模式切换...
FreeRTOS 所有API函数总结
10-10
它提供了一套丰富的API函数，用于管理任务（任务调度）、信号量、队列、软件定时器、流缓冲区、事件组和消息缓冲区等核心功能。下面是对这些API函数的详细说明： 1. **任务（Task）与调度API** (2-Task&&Scheduler ...
FreeRTOS API函数中文手册
01-30
FreeRTOS API函数是开发者与FreeRTOS系统交互的主要接口，通过这些函数，开发者可以创建任务、设置优先级、管理内存、同步和通信等。 1. **任务管理**：FreeRTOS API提供了创建、删除、挂起、恢复和设置任务优先级...
FreeRTOS任务API函数的使用-附件资源
03-05
FreeRTOS任务API函数的使用-附件资源
FreeRTOS其他任务API函数（STM32F103C8T6任务优先级堆栈历史最小值，运行时间等）
09-18
本示例演示了如何使用FreeRTOS的一些关键API函数来分析任务的优先级、堆栈使用情况、运行时间等，以辅助调试和优化资源分配。 首先，我们要了解FreeRTOS中的任务（Task）。任务是FreeRTOS中的基本执行单元，每个...
FREERTOS API函数总结
04-15
以下是对FreeRTOS API函数的详细知识点总结。 任务创建： 任务是FreeRTOS中的基本执行单位。xTaskCreate函数用于创建新任务并将其加入任务列表。它需要入口函数指针pvTaskCode、任务名称pcName、任务堆栈深度...
FreeRTOS-API.pdf
02-20
在本文档《FreeRTOS-API.pdf》中，详细介绍了FreeRTOS的API函数，包括任务管理、消息队列、信号量、内核控制等。 任务创建API函数是FreeRTOS中最基本的API之一，其中xTaskCreate()函数用于创建一个新的任务。任务...
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