TC397A移植FreeRTOS

Free RTOS移植到Infineon第二代Tricore处理器。主要完成三个工作：一、文件框架搭建；二、硬件移植文件修改；三、操作系统配置。

一、文件框架搭建

源文件必选：

• FreeRTOS/Source/tasks.c
• FreeRTOS/Source/queue.c
• FreeRTOS/Source/list.c
• FreeRTOS/Source/portable/[compiler]/[architecture]/port.c.
• FreeRTOS/Source/portable/MemMang/heap_x.c where ‘x’ is 1, 2, 3, 4 or 5.

源文件可选：

• software timer：FreeRTOS/Source/timers.c
• event group：FreeRTOS/Source/event_groups.c
• steam buffer or message buffer：FreeRTOS/Source/stream_buffer.c
• co-routine：FreeRTOS/Source/croutine.c（协程已启用）

头文件：

• FreeRTOS/Source/include
• FreeRTOS/Source/portable/[compiler]/[architecture]

配置文件：

• FreeRTOSConfig.h

软件框架如图：

二、硬件移植文件修改

硬件移植工作修改文件有两个：port.c和portmarco.h。主要实现三个任务切换方法：

2.1 任务中调用任务切换

切换函数：portYIELD()/portYIELD_WITHIN_API()/taskYEILD()

处理器资源：Trap_class6_TIN0

触发方式：_syscall(0)

2.2 普通中断中调用任务切换

切换函数：portYIELD_FROM_ISR()/taskYEILD_FROM_ISR()

处理器资源：GPSRx0

触发方式：GPSRx0.B.SETR = 1

2.3 systick中断中的任务切换

切换函数：在StmISR中进行

处理器资源：SysTimerx

触发方式：SysTimerx  COMP0计数器溢出触发中断

三、配置文件修改

配置文件为：FreeRTOSConfig.h

/* 抢占式 任务调度。 */

#define configUSE_PREEMPTION 1

/* 0 - 通用的任务切换，全部用C实现，不限制最大优先级

* 1 - 处理器特定的任务切换，用汇编语言实现，高效，一般限制最大优先级数，譬如32

*/

#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 0

/* low power tickless mode. */

#define configUSE_TICKLESS_IDLE 0

/* Timer 驱动时钟频率。 */

#define configCPU_CLOCK_HZ 100000000

/* RTOS时钟节拍频率 */

#define configTICK_RATE_HZ 1000

/* RTOS支持的最大任务优先级，每一个任务优先级都消耗RAM，因此，只设置实际需要的优先级数为最大优先级。 */

#define configMAX_PRIORITIES 8

/* Idle task stack size counted in words. */

#define configMINIMAL_STACK_SIZE 128

/* Task name length in chars. */

#define configMAX_TASK_NAME_LEN 16

/*System tick 计数器类型，每次system timer中断，计数器+1，

* 0 - 计数器类型为uint32_t, 1- uint16_t.

*/

#define configUSE_16_BIT_TICKS 0

/*此配置只影响运行在Idle优先级上的任务，因此只有满足两个条件时，此配置才有意义：

* 1-采用抢占式任务调度，2-有任务运行在Idle优先级上。

* 0 - Idle和Task平分时间片

* 1 - Task抢占Idle时间

* 其实，没必要把任务放在Idle优先级上，要在Idle处理的操作可以放在void vApplicationIdleHook( void )中实现

*/

#define configIDLE_SHOULD_YIELD 1

/*  direct to task notification使能控制，使能后，每一个任务多消耗8Bytes ram。 */

#define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 1

/* MUTEX和Recursive MUTEX使能配置。 */

#define configUSE_MUTEXES 0

#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 0

/* Semaphore 使能配置。*/

#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 0

#define configUSE_ALTERNATIVE_API 0 /* Deprecated! */

/* Queue registry，有两个用处，都用于kernel aware debugging.

* 1-用文本标记Queue名，在调试界面下显示

* 2-包含调试器需求信息，用于定位Queue和semaphore

*/

#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE 10

/*  queue set功能使能，阻塞和挂起多重队列和信号量。 */

#define configUSE_QUEUE_SETS 1

/* 事件分片功能

* 0-相同优先级的任务，在systick中断时，不切换，1-中断时，切换

*/

#define configUSE_TIME_SLICING 1

/*newlib功能，不推荐使用。*/

#define configUSE_NEWLIB_REENTRANT 0

/* 兼容8.0.0及之前的版本 */

#define configENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY 0

/* thread local storage array的索引数。 */

#define configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS 5

/* 堆栈深度计数类型， configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth，堆栈深度以Word计算。 */

#define configSTACK_DEPTH_TYPE uint16_t

/* FreeRTOS Message buffers 长度计数类型，message长度以Byte计算*/

#define configMESSAGE_BUFFER_LENGTH_TYPE uint16_t

 

/* Memory allocation related definitions. detail：FreeRTOS heap  */

/* 0-RTOS objects 放在Heap中，因此必须使用一种内存管理方案，Heapx

* 1-由应用软件决定存放位置，必须实现两个回调函数， vApplicationGetIdleTaskMemory()提供Idle Task使用的Memory，vApplicationGetTimerTaskMemory()提供Daemon/Timer Service task使用的Memory（configUSE_TIMERS is set to 1）。

* Detail：Static Vs Dynamic Memory Allocation

*/

#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 0

#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1

/*  configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION配置为1时，有效。

* detail： memory configuration

*/

#define configTOTAL_HEAP_SIZE 40960

#define configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP 1

 

/* Hook function related definitions. */

#define configUSE_IDLE_HOOK 0

#define configUSE_TICK_HOOK 0

#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0

#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0

#define configUSE_DAEMON_TASK_STARTUP_HOOK 0

 

/* Run time and task stats gathering related definitions. */

#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 0

#define configUSE_TRACE_FACILITY 0

#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 0

 

/* Co-routine related definitions. */

#define configUSE_CO_ROUTINES 0

#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES 1

 

/* Software timer related definitions. Detail: FreeRTOS software timers */

#define configUSE_TIMERS 1

#define configTIMER_TASK_PRIORITY 3

#define configTIMER_QUEUE_LENGTH 10

#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH configMINIMAL_STACK_SIZE

 

/* Interrupt nesting behaviour configuration. */

/*支持RTOS的mcu可将中断分为三类：FreeRTOS使用两类中断，1、任务切换中断，其优先级为configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY，应配置为最低优先级。2、RTOS使用的，响应前台事件的中断，其优先级最小为configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY，最高为configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY（曾用名configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，只是不同的版本的命名），此ISR可以调用RTOS的API_FromISR。另外，configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY优先级之上的中断，不会被RTOS的中断行为影响，响应最实时的事件。

*/

#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY [dependent of processor]

#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY [dependent on processor and application]

#define configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY [dependent on processor and application]

 

/* Define to trap errors during development. */

#define configASSERT( ( x ) ) if( ( x ) == 0 ) vAssertCalled( __FILE__, __LINE__ )

 

/* FreeRTOS MPU specific definitions. */

#define configINCLUDE_APPLICATION_DEFINED_PRIVILEGED_FUNCTIONS 0

 

/* Optional functions - most linkers will remove unused functions anyway. */

#define INCLUDE_vTaskPrioritySet 1

#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet 1

#define INCLUDE_vTaskDelete 1

#define INCLUDE_vTaskSuspend 1

#define INCLUDE_xResumeFromISR 1

#define INCLUDE_vTaskDelayUntil 1

#define INCLUDE_vTaskDelay 1

#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1

#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 1

#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 0

#define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle 0

#define INCLUDE_eTaskGetState 0

#define INCLUDE_xEventGroupSetBitFromISR 1

#define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall 0

#define INCLUDE_xTaskAbortDelay 0

#define INCLUDE_xTaskGetHandle 0

#define INCLUDE_xTaskResumeFromISR 1

四、创建任务，开始执行任务

创建普通任务

xTaskCreate( vTask1, "LED1", 128, NULL, TASK1_PRIORITY,  NULL);

创建软件定时器任务

pxTimer = xTimerCreate("timerTask_1s", configTICK_RATE_HZ, pdTRUE, 1000, vtimerTask_1s_callback);

启动软件定时器任务

 if(pdPASS != xTimerStart(pxTimer, 100UL))
        {
            /* Timer task starts failed. */;
        }

启动调度器，开始任务执行

vTaskStartScheduler();