Linux驱动开发前奏

kwdecsdn

已于 2022-09-10 00:19:26 修改

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分类专栏：驱动嵌入式和单片机文章标签：驱动开发

于 2022-09-09 19:43:22 首次发布

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1、驱动分类

驱动分类有很多种方法，比如常规分类法和总线分类法。

常规分类法：分为字符设备、块设备和网络设备。

字符设备：是一种按字节来访问的设备，字符驱动负责驱动字符设备，这样的驱动实现open、close、read和write系统调用，例如：串口、LED、按键。

块设备：在大部分的Unix系统中，块设备定义为：以块（通常是512字节）为最小传输单位的设备，块设备不能安装字节处理数据，而Linux则允许块设备传送任意数目的字节，因此块和字符设备的区别仅仅是驱动与内核的接口不同（a，操作硬件的接口实现方式不一样，块设备驱动程序先将用户发来的数据组织成块，再写入设备或者从设备读出若干块的数据，再从中挑出用户需要的；b，数据块上的数据有一定格式，通常再块设备中按一定的格式存放数据，不同的文件系统类型就是定义这些格式的。内核中，文件系统的层次位于块设备驱动程序的上面，这意味着块设备驱动程序除了向用户层提供与字符设备统一的接口，还要向内核其他部件提供一些接口，这些接口用户看不到，但是可以通过这些接口在块设备上存放文件系统，挂载块设备），而向用户层提供的接口是一样的，常见的块设备包括硬盘，flash,sd卡。

网络设备：网络接口可以是一个网络设备，如网卡；但也可以是一个纯粹的软件设备，比如回环接口(lo）。一个网络接口负责发送和接受数据报文。

总线分类法：USB设备、PCI设备、平台总线设备。

2、驱动学习方法

①、驱动程序模型：我们知道Linux内核就是由各种驱动组成的，内核源码中大约85%都为驱动程序的代码；内核中实现的驱动程序种类齐全，我们可以在通类型驱动的基础上进行修改以符合具体的设备；学习驱动更重要的是搞清楚现有驱动的框架（一般是分析范例->制作思维导图->自己编写代码->驱动程序模型），在这个框架上添加相应硬件。

②、硬件操作实现：可参考ARM裸机代码，将其移植到驱动框架中去。

③、驱动程序测试

3、硬件访问技术

驱动程序控制设备，主要是通过访问设备内的寄存器来达到控制目的，因此我们讨论如何访问硬件，就是如何访问这些寄存器了，访问流程主要有两部分：地址映射和寄存器读写。

3.1 地址映射

在linux系统中，无论是内核程序还是应用程序，都是以虚拟地址访问，而芯片手册中给出的硬件寄存器地址或者RAM地址则是物理地址，无法直接使用，因此，我们读写寄存器的第一步就是将它的物理地址映射为虚拟地址。

①、动态映射

所谓动态映射，是指在驱动程序中采用ioremap函数将物理地址映射为虚拟地址。

原型：void* ioremap(physaddr,size)
参数：physaddr:带映射的物理地址
      size:映射的区域长度
返回值:映射后的虚拟地址

②、静态映射

所谓静态映射，是指Linux系统根据用户事先制定的映射关系，在内核启动时，自动的将物理地址映射为虚拟地址，仔细思考会考虑这两个问题1、如何事先制定映射关系？2、内核启动后，在什么地方完成自动映射？

映射的举例：IO内存的静态映射，linux系统在建立IO内存物理地址到虚拟地址的映射时，映射关系是怎么指定的呢？这就需要map_desc这个结构数组了，映射就是在这个结构数组中添加新成员来完成的。即在静态映射中，用户是通过map_desc结构来指明物理地址与虚拟地址的映射关系。文件Map.h中 (linux-ok6410\arch\arm\include\asm\mach)在静态映射中，用户是通过map_desc结构来指明物理地址与虚拟地址的映射关系。

struct map_desc {
unsigned long virtual; /* 映射后的虚拟地址 */
unsigned long pfn; /* 物理地址所在的页帧号 */
unsigned long length; /* 映射长度 */
unsigned int type; /* 映射的设备类型 */
};
pfn: 利用 __phys_to_pfn(物理地址)可以计算出物理地址所在的物理页帧号

对于ok6410处理器，该结构填充如下：

/* minimal IO mapping */
static struct map_desc s3c_iodesc[] __initdata = {
	{
		.virtual	= (unsigned long)S3C_VA_SYS,
		.pfn		= __phys_to_pfn(S3C64XX_PA_SYSCON),
		.length		= SZ_4K,
		.type		= MT_DEVICE,
	}, {
		.virtual	= (unsigned long)S3C_VA_MEM,
		.pfn		= __phys_to_pfn(S3C64XX_PA_SROM),
		.length		= SZ_4K,
		.type		= MT_DEVICE,
	}, {
		.virtual	= (unsigned long)(S3C_VA_UART + UART_OFFS),
		.pfn		= __phys_to_pfn(S3C_PA_UART),
		.length		= SZ_4K,
		.type		= MT_DEVICE,
	}, {
		.virtual	= (unsigned long)VA_VIC0,
		.pfn		= __phys_to_pfn(S3C64XX_PA_VIC0),
		.length		= SZ_16K,
		.type		= MT_DEVICE,
	}, {
		.virtual	= (unsigned long)VA_VIC1,
		.pfn		= __phys_to_pfn(S3C64XX_PA_VIC1),
		.length		= SZ_16K,
		.type		= MT_DEVICE,
	}, {
		.virtual	= (unsigned long)S3C_VA_TIMER,
		.pfn		= __phys_to_pfn(S3C_PA_TIMER),
		.length		= SZ_16K,
		.type		= MT_DEVICE,
	}, {
		.virtual	= (unsigned long)S3C64XX_VA_GPIO,
		.pfn		= __phys_to_pfn(S3C64XX_PA_GPIO),
		.length		= SZ_4K,
		.type		= MT_DEVICE,
	}, {
		.virtual	= (unsigned long)S3C64XX_VA_MODEM,
		.pfn		= __phys_to_pfn(S3C64XX_PA_MODEM),
		.length		= SZ_4K,
		.type		= MT_DEVICE,
	}, {
		.virtual	= (unsigned long)S3C_VA_WATCHDOG,
		.pfn		= __phys_to_pfn(S3C64XX_PA_WATCHDOG),
		.length		= SZ_4K,
		.type		= MT_DEVICE,
	}, {
		.virtual	= (unsigned long)S3C_VA_USB_HSPHY,
		.pfn		= __phys_to_pfn(S3C64XX_PA_USB_HSPHY),
		.length		= SZ_1K,
		.type		= MT_DEVICE,
	},
 
 
};

内核启动时，在以下函数内完成自动映射：

/* read cpu identification code */ 
void __init s3c64xx_init_io(struct map_desc *mach_desc, int size)
{
	unsigned long idcode;
	/* initialise the io descriptors we need for initialisation */
	iotable_init(s3c_iodesc, ARRAY_SIZE(s3c_iodesc)); //建立映射
	iotable_init(mach_desc, size);
 
	idcode = __raw_readl(S3C_VA_SYS + 0x118);
	if (!idcode) {
		/* S3C6400 has the ID register in a different place,
		 * and needs a write before it can be read. */
 
		__raw_writel(0x0, S3C_VA_SYS + 0xA1C);
		idcode = __raw_readl(S3C_VA_SYS + 0xA1C);
	}
 
	s3c_init_cpu(idcode, cpu_ids, ARRAY_SIZE(cpu_ids));
}

3.2 寄存器读写

完成地址映射后，就可以读写寄存器了，linux内核（3.0.1）提供了一系列函数，来读取寄存器。

/* read cpu identification code */
 
void __init s3c64xx_init_io(struct map_desc *mach_desc, int size)
{
	unsigned long idcode;
 
	/* initialise the io descriptors we need for initialisation */
	iotable_init(s3c_iodesc, ARRAY_SIZE(s3c_iodesc)); //建立映射
	iotable_init(mach_desc, size);
 
	idcode = __raw_readl(S3C_VA_SYS + 0x118);
	if (!idcode) {
		/* S3C6400 has the ID register in a different place,
		 * and needs a write before it can be read. */
 
		__raw_writel(0x0, S3C_VA_SYS + 0xA1C);
		idcode = __raw_readl(S3C_VA_SYS + 0xA1C);
	}
 
	s3c_init_cpu(idcode, cpu_ids, ARRAY_SIZE(cpu_ids));
}