嵌入式实时操作系统ucos/ii 原理与应用（二）

本文链接：https://blog.csdn.net/ky_heart/article/details/52497820

第二章 Uc/OS-II中的任务

3.1任务的基本概念

3.1.1

从代码上看：Uc/OS-II中的任务就是一个函数

从任务的存储结构上看：任务分成三个组成：

任务程序代码（函数）

任务堆栈（保存任务的工作环境）

任务控制块（关联任务代码的程序控制块，记录各个任务的属性）

任务组成（Uc/OS-II中的任务都没有定义私有空间，属于线程）

任务管理：任务控制块链表

任务分类：用户任务由应用程序设计者编写，解决应用程序问题

系统任务由系统提供，为应用程序提供某种服务或为系统本身服务

3.1.2

任务状态：睡眠状态就绪状态运行状态等待状态中断服务状态

3.1.3

用户任务代码的一般结构—— 超循环结构

用户应用程序的一般结构—— 在main函数中初始化与创建任务，由操作系统进行管理和调度

3.1.4系统任务（系统自己需要的任务）

空闲任务：系统无用户任务可运行而处于空闲状态，执行空闲任务

统计任务：计算CPU被使用的时间，以百分比的形式存放于变量中

3.1.5任务的优先权及优先级别

任务的优先级别最多有64级，每个级别用一个整数数字表示。

数字越小，优先级别越高。

显示定义每个任务唯一的优先级别，调用系统函数OSTaskCreate()创建

3.2任务堆栈

3.2.1任务堆栈的创建 ——OSTaskCreate

例#define MyTaskStkN 64

OS_STK MyTaskStk[MyTaskStkN ];

void main(void)

{

…….

#if OS_STK_GROWTH == 1 //堆栈向下增长

OSTaskCreate(

MyTask, //任务的指针

& MyTaskAgu, //传递给任务的参数

& MyTaskStk[MyTaskStkN - 1], //任务堆栈栈顶的地址

20 //任务的优先级别

);

#else //堆栈向上增长

OSTaskCreate(

MyTask, //任务的指针

& MyTaskAgu, //传递给任务的参数

& MyTaskStk[0], //任务堆栈栈顶的地址

20 //任务的优先级别

);

#endif

}

3.2.2任务堆栈的初始化——OSTaskStkInit

初始化：将任务初始化数据（任务指针，任务堆栈指针及程序状态字）存放到任务堆栈

3.3任务控制块及任务控制块链表

3.3.1 任务控制块结构

3.3.2任务控制块链表

空任务控制块链表（所有任务控制块未分配任务）

包含元素共用户任务最大数目+系统任务数目（2）个

任务块链表（任务控制块已分配任务）

双向链表 ----à加快对任务控制块的访问速度

定义一个数据类型为OS_TCB*的数组OSPrioTbl[]

3.3.3任务控制块的初始化——OSTaskInit

函数主要任务：

为被创建任务从空任务控制块链表获取一个任务控制块

用任务的属性对任务控制块各个成员

3.4任务就绪表及任务调度

多任务操作系统的核心工作是任务调度（通过一个算法确定哪个任务来运行）

3.4.1任务就绪表的结构

任务就绪表 ——OSRdyTbl[]

变量OSRdyGrp的每一个位对应OSRdyTbl[]的一个任务组（即数组的一个元素）

如果某任务组中有任务就绪，则在变量OSRdyGrp里把该任务组所对应的位置置1

优先级别——一个6位二进制数

高3位（D5D4D3）—— 指明变量OSRdyGrp的具体数据位，并用来确定就绪表数组元素的下标

低3位（D2D1D0）—— 该数组元素的具体数据位

3.4.2对任务就绪表的操作

1.登记（将优先级别为prio的任务置为就绪状态）

OSRdyGrp |= OSMapTbl[prio >> 3];

OSRdyTbl[prio >> 3] |= OSMapTbl[prio& 0x07];

2.注销（将优先级别为prio的任务脱离就绪状态）

If((OSRdyTbl[prio >> 3] &= -OSMapTbl[prio & 0x07]) == 0)

{

OSRdyGrp&= - OSMapTbl[prio >> 3]

}

3.最高级别的就绪任务获取

y = OSUnMapTal[OSRdyGrp]; //获取优先级别的D5D4D3位

x = OSUnMapTal[OSRdyTbl[y]]; //获取优先级别的D2D1D0位

prio = (y << 3) + x; //获取就绪任务的优先级别

3.4.3任务的调度 ——按某种规则进行任务切换

1.任务调度器工作：1.在任务就绪表中查找具有最高优先级别的就绪任务

2.实现任务的切换

任务级调度器——OSSched()

中断级调度器——OSIntExt()

2.获得待运行就绪任务控制块的指针

void OSSched(void)

{

#ifOS_CRITICAL_METSOD == 3 //确认未被上锁且不是中断服务程序调用

OS_CPU_SR cpu_sr; 调度器

#endif

INT8U y;

OS_ENTER_ CRITICAL();

If((OSLockNesting |OSIntNesting) == 0)

{

y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];

//得到最高级优先任务

OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + UnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);

if(OSPrioHighRdy != OSPrioCur)

{

//统计人切换次数的计数器加1

OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];

OSCtxSwCtr++;

OS_TASK_SW();

}

OS_EXIT_CRITICAL();

}

确认未被上锁且不是中断服务程序调用调度器——>从任务就绪表中查得的最高优先级别就绪任务的优先级别OSTCBHighRdy——>确认是否是正在运行的任务——>用OSPrioHighRd做下标去访问数组OSTCBPrioTbl[]，将数组元素OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]的值赋给指针变量OSTCBHighRdy——>依据指向待运行任务控制块和当前任务控制块的指针在宏OS_TASK_SW中实施任务切换