Modbus RTU

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Modbus Poll 软件安装-CSDN博客

Modbus Slave 软件安装-CSDN博客

Modbus Poll 、Modbus Slave 软件使用-CSDN博客

Modbus RTU-CSDN博客

Modbus RTU主机代码实现——STM32-CSDN博客

Modbus RTU 从机代码实现——STM32-CSDN博客

什么是Modbus协议

是一种主从，串行通信协议

对应7层OSI模型的数据链路层与应用层

其中字符帧格式，报文帧格式——数据链路层

功能码——应用层

Modbus协议分类

Modbus RTU （Remote Terminal Unit）	使用二进制码进行数据传输，效率高
Modbus ASCII	使用ASCII码进行数据传输，可读性好，但效率低
Modbus TCP/IP	它将Modbus协议封装在TCP/IP协议栈中，通过以太网传输数据
Modbus UDP/IP

Modbus RTU的个人理解

Modbus定义了一块内存，及四种数据类型

这个内存分为四片空间用于存放四种数据类型

每个数据所在的空间称为寄存器，每类寄存器有65536个（至于寄存器内存放数据的含义则由用户自定义）

对各类寄存器统一编址——16位地址（0x0000 -- 0xFFFF）（有四类）

 

每个从机都有这样一块统一编址的内存空间

 

Modbus通信就是主机对从机寄存器的读写操作

但并非只有主机可以对从机寄存器进行读写操作，从机也可以对自己寄存器进行读写操作

主从

串行通信总线上只有一个主机，其余全是从机（最多247个）

每次通信都是主机发起，从机不能主动发起，（主机询问，从机应答）

从机寻址方式

主机没有地址，每个从机有唯一ID（0--247）

每次主设备发起通信所发送的报文中都包含从机ID

从机根据报文内ID与自己ID来决定是否响应

从机地址

modbus支持0--255从机寻址，但是只允许挂247个从机

0	1--247	248--255
广播	从机地址	保留

Modbus RTU 两种通信模式

广播	从机ID为0	只写 对所有从机进行写操作 主机请求，从机不响应
单播	从机ID为1--247	读/写 对指定从机进行读/写操作 主机请求，从机响应

Modbus RTU 数据类型

modbus传输的数据都是寄存器内的数据，寄存器是统一编址的

具体每个寄存器保存什么数据由用户自己定义

地址前缀	地址范围 0--65535 0x0000--0xFFFF	寄存器名称	寄存器数据类型	访问类型
0	0x00000--0x0FFFF	线圈 Coils	bool	读/写
1	0x10000--0x1FFFF	离散输入 Discrete Input	bool	只读
2	0x20000--0x2FFFF	输入寄存器 Input Register	uint16	只读
3	0x30000--0x3FFFF	保持寄存器 Holding Register	uint16	读/写

Modbus RTU 功能码与异常码

功能码

Modbus功能码8bit，一共可以有256(0x00--0xFF)个功能码

其中分为公共功能码与自定义功能码

（其实可以全自定义，公共功能码只是被广泛认同使用的功能码）

Modbus常用公共功能码及使用方法

线圈	01 0x01 读多个线圈 Tx:09 01 00 00 00 09 FD 44 Rx:09 01 02 0F 01 9C 0D 05 0x05 写单个线圈 Tx:09 05 00 00 FF 00 8D 72 Rx:09 05 00 00 FF 00 8D 72 15 0x0F 写多个线圈 Tx:09 0F 00 00 00 09 02 0F 01 46 8C Rx:09 0F 00 00 00 09 94 85
离散输入	02 0x02 读多个离散输入 Tx:09 02 00 00 00 09 B9 44 Rx:09 02 02 0F 01 9C 49
输入寄存器	04 0x04 读多个输入寄存器 Tx:09 04 00 02 00 04 51 41 Rx:09 04 08 00 02 00 03 00 04 00 05 E8 6F
保持寄存器	03 0x03 读多个保持寄存器 Tx:09 03 00 02 00 04 E4 81 Rx:09 03 08 00 02 00 03 00 04 00 05 59 B5 06 0x06 写单个保持寄存器 Tx:09 06 00 02 00 00 29 42 Rx:09 06 00 02 00 00 29 42 16 0x10 写多个保持寄存器 Tx:09 10 00 02 00 04 08 00 02 00 03 00 04 00 05 A1 B9 Rx:09 10 00 02 00 04 61 42

错误码与异常码

错误码	错误码 = 功能码 | 0x80
异常码	01 0x01 非法功能码 02 0x02 非法寄存器地址 03 0x03 非法数据值 04 0x04 从机故障 05 0x05 从设备忙，无法立即响应请求 10 0x0A 通讯超时

Modbus RTU 报文帧格式

主机请求

从机ID	功能码	数据	CRC校验
8bit	8bit	N * 8bit	16bit

从机响应

从机ID	功能码	数据	CRC校验
8bit	8bit	N * 8bit	16bit

从机异常

从机ID	错误码	异常码	CRC校验
8bit	8bit	8bit	16bit

一条报文最长256字节

对于16bit数据，要先发高字节，再发低字节

但是CRC校验码一般先发低字节，再发高字节（自己定义，只要主从一致即可）

T1.5与T3.5

Modbus RTU规定

T1.5	一个报文帧内，相邻字符时间间隔不得大于1.5个字符时间 用的不多，基本都能满足
T3.5	两个不同报文帧之间时间间隔要大于3.5个字符时间 用于判断一个报文帧的结束   //波特率115200   T3.5 = 1000000/115200*(1+8+0+1)*3.5 = 303us //波特率115200   T3.5 = 1000000/115200*(1+8+1+1)*3.5 = 334us