固定翼XPlane+PX4 硬件在环（HITL）仿真配置

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XPlane仅支持10系列及以下版本。

PX4原生固件仅支持v1.3.3及以下版本（下载地址：Release Stable Release v1.13.3 · PX4/PX4-Autopilot · GitHub），更高版本中，已移除对HLAStar(XPlane)机型支持。

QGC仅支持3.5.6及以下版本（下载地址：https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/releases/tag/v3.5.6），更高版本已经移除对XPlane仿真支持。

一、PX4配置
1.烧写PX4 v1.13.3版本固件，在机架选项选择HILStar(XPlane)。

2.启动HIL仿真。

3.若需要通过MAVROS控制，则需要额外从TELEM口引出引出RX TX GND 3跟线通过TTL-USB模块连接电脑，因为自带的USB端口在仿真中会被QGC占用。以TELEM1为例，检查TELEM1是否启用，建议将MAV_0_MODE配置为Onboard，以适应传输实时性要求高的场景。

4.配置波特率，此处可设置为57600。

二、XPlane配置
1.打开XPlane，此处以PT60RC机型，郑州新郑机场为起飞机场示例，选择完毕后点击FLY with these options。

2.进入界面后为驾驶员界面，按下shift1~8可切换视角，常用6和8，按下方向键可调整视角位置。

3.通过Setting->Data Input & Output配置数据输入输出。将UDP rate调整到20-50Hz，如果频率过高，最终QGC接收并转发给飞机的传感器数据帧率也会特别高，增加飞机负担，导致TELEM1接出来的数据延时较高。

4.通过Setting->Net Connect配置网络端口。注意电脑需要连接局域网或者外部网络，若IP地址为127.0.0.1会导致数据无法传输。

三、QGC连接XPlane
1.点击组件->HIL Config，在弹出的小窗点击连接，此时可看到飞机正常XPlane模拟的传感器数据后，在QGC上显示出飞机的位置。

测试发现如果勾选了Enable sensor level HIL，无法接收遥控器和mavros的输入，原因暂未知

（至此可通过接入游戏手柄控制XPlane中的飞机）

四.MAVROS连接
1.新建hil_mavros.launch文件，写入如下内容。并将查询到的USB-TTL模块的端口名，写入其中。此处笔者的端口为/dev/ttyUSB0，波特率要与之前对TELEM1设定的保持一致。

<?xml version="1.0"?>
<launch>
<group ns="uav_0">
<arg name="ID" value="0"/>
<arg name="fcu_url" value="/dev/ttyUSB0:57600"/>

<include file="$(find mavros)/launch/px4.launch">
<arg name="gcs_url" value=""/>
<arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)"/>
<arg name="tgt_system" value="$(eval 1 + arg('ID'))"/>
<arg name="tgt_component" value="1"/>
</include>
</group>
</launch>
2.运行该launch文件，可看见MAVROS成功连接。(此处延时约为160ms)