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原创 (原创)线控小车底盘松灵SCOUT+激光雷达实现基于cartographer的室内小车导航实现攻略教程
本教程包含该方法实现过程，具体包含传感器数据接入，算法布置，执行器执行并测试的整个过程。未经本人同意，不可用于商业用途，转载请注明出处。零、硬件准备实验室买了一个线控差动底盘，4轮差动转向，计算平台采用nvidia-agx，激光雷达是velodyne-vlp16，软件上基于cartographer算法建图+amcl定位+ros包move_base 进行室内导航。nvidia-agx内置ubuntu18.04，ros-melodic，**路由器一个工业的或者普通路由器均可，普通路由器需要修改激光雷达的广播
2020-10-31 21:47:27
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原创 (原创)Win10环境下配置pycharm+python_pcl环境配置教程！
写在最前面！！网上有很多写python_pcl教程的，但是几乎没有一个是完整的从头到尾写流程的，。。。今天打算踩完坑以后写一个完整的流程，剩的小伙伴们再踩坑了。。。（真的没见过这么难装的库）博主在学校用的都是linux里的python_pcl,所以直接安装wheel就完事了，无奈疫情被困在家还是得学习的。。。。无奈整了个电脑装了个win10.需要重新安装库，下面列一列完整的踩坑过程。。遵循gi...
2020-04-19 21:58:55
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原创 nvidia-PX2-driveworks-1.2安装爬坑笔记
nvidia-PX2-driveworks-1.2安装爬坑笔记笔者最近做项目要求使用nvidia-drive-PX2，于是拿来了一个只有最原始版本driveworks-0.3的PX2机器，第一次搞这么高级的设备，有点小激动。看到网上几乎没有一个完整的driveworks的安装教程，于是想来写一个完整版的driveworks的安装教程，讲一讲自己是如何从一个又一个坑里爬出来的，内容甚是心酸。话不多...
2018-12-12 22:11:23
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原创 c++中this指针
c++类中this指针两种用法对比class Base{public: Base& re(){ return *this; } int value;};int main() { Base* base1=new Base(); Base base2=base1->re(); cout<<&base1<<endl; cout<<&base2<<en
2020-10-08 10:43:17
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原创 c++ const和指针关系。
对比下面代码： const int a=0; int *pa= (int *) &a; cout<<pa<<endl; //0x61fe14 cout<<&a<<endl; //0x61fe14 *pa=20; cout<<a<<endl; //0 cout<<*pa<<endl; //20定义a是一个常量，并用0（右值）进行初始化，const
2020-09-18 21:21:42
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原创 c++ 并查集模板
找朋友在社交的过程中，通过朋友，也能认识新的朋友。在某个朋友关系图中，假定 A 和 B 是朋友，B 和 C 是朋友，那么 A 和 C 也会成为朋友。即，我们规定朋友的朋友也是朋友。现在，已知若干对朋友关系，询问某两个人是不是朋友。请编写一个程序来解决这个问题吧。输入格式第一行：三个整数 n,m,p(n≤5000,m≤5000,p≤5000)分别表示有n 个人，m 个朋友关系，询问p 对朋友关系。接下来 m 行：每行两个数Ai,Bi1≤Ai,Bi≤N，表示Ai 和 Bi具有朋友关系。接下来 p
2020-09-18 15:08:46
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原创 力扣435，去除重复区间 力扣406 重建队列
给定一个区间的集合，找到需要移除区间的最小数量，使剩余区间互不重叠。注意:可以认为区间的终点总是大于它的起点区间 [1,2] 和 [2,3] 的边界相互“接触”，但没有相互重叠。示例 1:输入: [ [1,2], [2,3], [3,4], [1,3] ]输出: 1解释: 移除 [1,3] 后，剩下的区间没有重叠。题解：class Solution {public: int eraseOverlapIntervals(vector<vector<int>>
2020-09-16 17:40:30
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原创 面试题：求二进制数中的”1“的个数
题目：实现一个函数，求一个输入值的二进制表示中1的个数。1、错误的解法：！！！！！！将这个数右移位，直到这个数变为0.int calculate_one(int num){ int count=0; while (num){ if (num & 1) count++; count=count>>1; } return count;}上面这种解法只适用于正数，不适应负数。负数最高位为符号位1，右移之后仍为1，会产生错误。正确解法如下：方法2：正确解法i
2020-09-01 14:57:21
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原创 判断二叉搜索树是否为后序遍历
直接上代码：class Solution {public: bool VerifySquenceOfBST(vector<int> sequence) { if(sequence.size()==0){ return false; } int sum=sequence.size()-1; int count=0; while(sum){ while (seq
2020-08-26 14:01:20
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原创 c++中继承（effective c++第33条记录）
c++中子类继承父类时会形成一个更小的作用域，用来查找函数名称或变量名，当继承关系复杂时，会出现下面的情况：Derived继承以后会覆盖父类虚函数的名称和其重载函数，因此尽量应避免重载函数，影响子类继承错误。...
2020-08-17 11:12:26
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原创 C/C++强制类型转换介绍
C/C++中的四种强制类型转换。c中的强制类型转换显式转换：TYPE b = (TYPE) a;隐式转换：floag b=0.5;int b=a; //向零取整C++中兼容了C中的用法，并提供了4个强制转换类型关键字：static_castconst_castreinterpret_castdynamic_cast1)static_cast用法：static_cast<type_id>(expression)该关键字把expression的类型转换为type_
2020-08-07 15:27:52
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原创 c/c++常见相关面试问题
1.c/c++区别————————————————————————1.1 c++面向对象，c面向结构化过程。1.2 c++具有封装继承多态特性。1.3 c++相对于c增加了许多类型安全的功能，比如强制类型转换。1.4 c++支持泛型编程，比如类模板，函数模板。2.c++源代码–>exe的过程————————————————————————2.1 预处理阶段：对cpp中头文件，宏定义进行分析替换，生成预编译文件。2.2 将预编译文件转为汇编代码，生成汇编代码。2.3 将2.2中生成的
2020-07-21 17:55:03
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原创 进程和线程相关面试问题总结
进程和线程的深入理解下面是抽象类比：单CPU：一台单核处理器计算机 = 一个车间；多CPU：一台多核处理器计算机 = 一座工厂；进程：一个车间 = 一个进程； （即一个运行的程序）多进程：一座工厂可以同时运行多个车间；CPU和进程：单CPU只能同时运行单个进程，多CPU可以同时运行多个进程。线程：车间内一个工人 = 一个线程；进程与线程：一个进程可以包括多个线程。线程间内存共享：车间的空间是工人们共享的，比如许多房间是每个工人都可以进出的。一个进程的内存空间是共享的，每个线程都可以使用这
2020-07-21 15:50:42
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原创 ubuntu apt-get install 出现错误的解决方法Ubuntu dpkg:处理 xxx (--configure)
sudo apt-get install XXX时报错，解决方案：1.$ sudo mv /var/lib/dpkg/info /var/lib/dpkg/info_old //现将info文件夹更名2.$ sudo mkdir /var/lib/dpkg/info //再新建一个新的info文件夹3.$ sudo apt-get update, apt-get -f install //不用解释了吧4.$ sudo mv /var/lib/dpkg/info/* /var/lib/dpkg/inf
2020-06-14 20:16:09
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原创 c/c++经典面试题（new,delete,malloc,多态，虚函数，纯虚函数）
非科班出身面试简直受太大打击，记录一下被问到的题目，后面争取能答出来。一、new/delete,malloc/free区别1、属性new、delete是c++的关键李，malloc/free是标准库函数，需要include头文件。2、参数new操作符申请内存时无需指定内存块的大小，编译器会根据类型自行计算，malloc需要指出所需的内存尺寸。malloc面向内存空间，开辟的大小需要进行指定，new面向对象，根据数据类型自动计算空间，并且调用构造函数生成对象。3、返回值new操作符内存分配成功时
2020-06-13 16:58:24
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转载 基于ROS的摄像头标定
转载mark，自己学习用https://blog.csdn.net/zbr794866300/article/details/94862108
2020-05-28 14:14:30
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转载 点云生成深度图
转载自：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/88841127自己学习用到，转载记录一下侵删！
2020-05-27 16:17:46
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转载 点云pointcloud 生成鸟瞰图
转载：转载自：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/88828388点云生成鸟瞰图（俯视图）
2020-05-27 16:16:43
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原创 二叉树中序遍历以及二叉搜索的应用
**二叉搜索树的中寻找第k小值事，需要用到中序遍历。中序遍历有两种实现方式，分别是递归和循环，记录一下两种不同的实现方式。**第一种：递归（代码简单，但是占用内存大）# Definition for a binary tree node.# class TreeNode:# def __init__(self, x):# self.val = x# ...
2020-04-29 15:26:26
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转载 ros中的launch文件书写
ros中的launch文件书写https://blog.csdn.net/cyy116116/article/details/86597880
2020-01-10 13:08:51
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原创 nvidia-drive-PX2中lidar_accumulator学习笔记
笔者最近在开发PX2和velodyne-HDL-64，前些天通过PX2中自带的数据采集例子采集了激光雷达的点云数据。现在学习一下自带demo中的lidar_accumulator例子。先贴一下代码：#include <iostream>#include <signal.h>#include <string.h>#include <chrono&...
2019-01-02 20:59:37
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空空如也
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