SLAM
小白逆袭
天天上班回笼觉
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旋转矩阵,四元数转欧拉角,解决数据突变问题,万向节死锁
如果使用eigen本身自带的转的话在航向角180度时其他两个角会出现突变例如Tnb.block<3, 3>(0, 0).eulerAngles(2,1,0) * 180 / M_PI解决方法,转成四元数,并通过以下代码实现,航向角控制在0~360度void toEulerAngle(const Eigen::Quaterniond &q, double &roll, double &pitch, double &yaw){ // roll (x-a原创 2021-07-19 14:29:14 · 2186 阅读 · 2 评论 -
组合惯导小记
1. 预备知识讲惯导中坐标系的关系https://blog.csdn.net/weixin_43970977/article/details/88697108https://blog.csdn.net/l741299292/article/details/95172523?spm=1001.2014.3001.5501入门卡尔曼滤波,这个是一个系列,很好理解很基础https://zhuanlan.zhihu.com/p/66018778 开源的组合惯导简单系统,很适合作为入门的代码.原创 2021-03-24 13:52:05 · 816 阅读 · 0 评论 -
一文搞定经纬度与高斯坐标相互转换,经纬度转ECEF坐标,ECEF转东北高,经纬高与东北高相互转换c++算法
// Pw高斯坐标系坐标,vd 6个rtk参数,x,y,z,heading,pitch,roll// 输出,RTK坐标系坐标Mat getrtk(Mat Pw,vector<double> vd){ double r1 = (vd[3]/180)*3.1415926; double r2 = (vd[5]/180)*3.1415926; double r...原创 2019-07-09 10:31:04 · 10478 阅读 · 0 评论 -
ORBSLAM3 个人详细注释提供github地址
https://github.com/tiantiandabaojian/ORB3-CHINESE-notes不说了,直接上,,,喜欢的给个星星~~另外关于画图跟显示的部分木有标原创 2020-12-23 13:53:21 · 2399 阅读 · 2 评论 -
比较全面的ORB-SLAM3论文翻译(基本全文不带相关研究与精度验证部分)
呃呃呃。。。不会整一些段子跟斗图可能有些枯燥,废话不多说直接开整吧!可以一边看原论文一边看这个,哪里错误和理解不到位的地方可以一起讨论啊。大致看了下代码,命名及流程啥的基本跟2代一样,不过优化部分代码8000多行看的有点汗颜啊,看来针对优化做了跟多功夫啊,感觉可读性比上一代差一些,因为劳尔大神走了的原因么。。orbslam3 可以看做成多模块集成的slam系统包括orbslam2,orbslam Atlas,VI-orbslam(都是这个实验室搞得东西,相当于一次把之前的论文源码全放出来了.原创 2020-08-01 17:11:44 · 2521 阅读 · 1 评论 -
ORB-SLAM 2+3 rgbd稠密地图 (地图可回环)
高博曾经在他的github上提供过,但因为大佬时间少,并没有将回环加入到稠密地图,现提供一个可回环的稠密地图版本https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git第一张图片是TUM数据集未回环的地图第二张图片是经过回环的地图第三张是博主自己用Kinect V2跑出的地图望能帮到各位...原创 2018-08-23 17:25:18 · 29643 阅读 · 362 评论