1. 预备知识
讲惯导中坐标系的关系
https://blog.csdn.net/weixin_43970977/article/details/88697108
https://blog.csdn.net/l741299292/article/details/95172523?spm=1001.2014.3001.5501
入门卡尔曼滤波,这个是一个系列,很好理解很基础
https://zhuanlan.zhihu.com/p/66018778
卡尔曼前面理解起来简单,但是到了更新预测与误差协方差时就有些晦涩了,下面这两篇博客讲的非常好,第一篇讲了增益是如何得到的,第二篇借着增益推导出协方差的传递
https://zhuanlan.zhihu.com/p/165570020
https://blog.csdn.net/u013102281/article/details/59109566
开源的组合惯导简单系统,很适合作为入门的代码(GPS+IMU)
https://blog.csdn.net/u011341856/article/details/114262451
https://zhuanlan.zhihu.com/p/152662055
外参(杆臂值)如果没有,如何求取?
https://zhuanlan.zhihu.com/p/60207971
上面这个虽然提到了,但是我没太看懂。另外vins-fusion中通过ceres非线性优化求出了这个数,没有验证效果,因为他是基于vio的轨迹与gps结合,如果纯组合惯导不知道这个效果如何
2. 正文
未完待续。。。。
3. 可观性与可观测度分析
https://blog.csdn.net/u011341856/article/details/114262451
确认一件事,这里的x方向为NEU的东,y为北,z为高
这里面已经给出了结论,粘一下
载体静止或着匀速运动时:航向角, x 轴加速度bias和 y 轴加速度bias均不可观,而且z 轴角速度bias虽然收敛,但是收敛较慢;
载体加减速时: 所有状态量基本都可观,z轴角速度零偏,x 轴加速度bias,y轴加速度bias收敛较慢,需要几十秒,但是比静止和匀速运动时提升了很多;
载体转向时: 所有状态量基本都可观,但是航向角和加速度计bias以及角速度计bias参数收敛速度有一些慢,需要几十秒才能收敛,但是比静止和匀速运动时提升了很多。
经过验证结论正确,第二条要注意下,数据中要有加速和减速同时存在,仅加速情况下的可观性与匀速和静止是一样的, 前面结论有点问题,可观性这块还是要好好看看
第三条结论是在匀速旋转状态下的结论
当加减速配合着旋转时,相对于其他量,其中加速度x与z的bias和y角速度bias观测度较小,为啥?因为我只给了y方向加速度,只给了航向角的变化,也就是绕z轴变化。盲猜是因为这个,注意这里是相对于其他变量,不是相对于其他情况,可观测度这个算法没法定量,只能定性的说这种情况那个状态观测度高。
总之可观测度这个东西比较玄学,收敛速度多少秒的评测目前没做。