本文介绍了一种在小型嵌入式系统中计算sin和cos的方法，通过预计算0-90度角的sin值并存储在表中，使用查表法进行三角函数运算。这种方法适用于没有浮点运算器的系统，通过位移保证整数运算并控制精度。
在小型嵌入式系统中，用到sin，cos等三角函数时，不能象在pc上编程般运用math库来实现，若没有浮点运算器，也不能运用泰勒公式展开来计算三角函数值。本文提供一种简单的查表法来计算。
文件i_sin.h中，保存了0-90度角的sin值向左位移15后的结果。对每个角度的三角函数做运算时，以角度为小标在sin_map表中查找相应的sin值（位移后的结果）。之所以要对sin值向左位移，是保证可以用整数来表达sin值。位移的大小（本文中为15），标称了sin值取值的精度，越大，sin值取值越精确。
文件i_sin.h中，提供了两个三角函数的计算宏：
rsin(_r_, _d_)，
rcos(_r_, _d_)，
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