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RSS订阅原创 GPS经纬度差值对应地面距离多少米
GPS经纬度输出一般是WGS-84坐标系下的经纬高信息，在WGS-84坐标系下：地球长半轴Re=6378137mR_e=6378137mRe=6378137m扁率e=1/298.257223563e=1/298.257223563e=1/298.257223563假设GPS接收机输出经度为λ\lambdaλ，纬度为φ\varphiφ，高度为hhh，那么子午圈主曲率半径(南北方向)RM≈Re(1−2e+3esin2φ)R_{M} \approx R_{e}\left(1-2 e+3 e \s
2022-04-26 00:43:40
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原创 四旋翼无人机位置环PID期望姿态输出公式推导
令θ=pitch,γ=roll,ψ=yaw\theta=pitch, \gamma=roll, \psi=yawθ=pitch,γ=roll,ψ=yaw，有[FxFyFz]=Cbn[00f]=[sinγcosψ−cosγsinψsinθ−sinγsinψ−cosγcosψsinθcosγcosθ]f\left[\begin{matrix}F_x\\F_y\\F_z\end{matrix}\right] = \boldsymbol{C}_b^n\left[\begin{matr
2020-07-29 22:01:21
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转载 为Debian/Ubuntu的apt-get install添加自动补全功能
在给Debian/Ubuntu安装软件的时候，有时候会忘记包的名字，此时无法按tab键进行自动补全。可以安装bash-completion这个软件，实现为apt-get install添加自动补全功能。安装bash-completion$ sudo apt-get install bash-completion编辑~/.bashrc文件添加如下代码if [ -f /etc/ba...
2020-01-30 20:58:31
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原创 Typecho不能上传图片附件解决方案
打开/var/Typecho/Common.php 这个文件，找到下面这段代码：public static function isAppEngine() { return !empty($_SERVER['HTTP_APPNAME']) // SAE || !!getenv('HTTP_BAE_ENV_...
2018-03-10 22:21:53
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原创 为树莓派更换国内镜像源
使用管理员权限（经由sudo），编辑/etc/apt/sources.list文件。参考命令行为：$ sudo nano /etc/apt/sources.list用#注释掉原文件内容，用以下内容取代：deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ stretch main contrib non-free ...
2017-09-07 20:55:48
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原创 为树莓派添加自动运行
1. 使用rc.local方法添加原文地址：http://www.raspberrypi.org/documentation/linux/usage/rc-local.md为了在树莓派启动的时候运行一个命令或程序，你需要将命令添加到rc.local文件中。这对于想要在树莓派接通电源后无需配置直接运行程序，或者不希望每次都手动启动程序的情况非常有用。另一种替代定时任务的方法是使用cron...
2017-09-07 20:49:21
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原创 Git常见命令总结
Git配置新建SSH公钥$ ssh-keygen -t rsa -C "youremail@example.com"配置用户名和邮箱$ git config --global user.name "Your Name"$ git config --global user.email "youremail@example.com"新建本地仓库创建一个新的本地仓库...
2017-09-07 20:15:13
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空空如也
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