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原创 GPS经纬度差值对应地面距离多少米

GPS经纬度输出一般是WGS-84坐标系下的经纬高信息,在WGS-84坐标系下:地球长半轴Re=6378137mR_e=6378137mRe​=6378137m扁率e=1/298.257223563e=1/298.257223563e=1/298.257223563假设GPS接收机输出经度为λ\lambdaλ,纬度为φ\varphiφ,高度为hhh,那么子午圈主曲率半径(南北方向)RM≈Re(1−2e+3esin⁡2φ)R_{M} \approx R_{e}\left(1-2 e+3 e \s

2022-04-26 00:43:40 1419

原创 四旋翼无人机位置环PID期望姿态输出公式推导

令θ=pitch,γ=roll,ψ=yaw\theta=pitch, \gamma=roll, \psi=yawθ=pitch,γ=roll,ψ=yaw,有[FxFyFz]=Cbn[00f]=[sin⁡γcos⁡ψ−cos⁡γsin⁡ψsin⁡θ−sin⁡γsin⁡ψ−cos⁡γcos⁡ψsin⁡θcos⁡γcos⁡θ]f\left[\begin{matrix}F_x\\F_y\\F_z\end{matrix}\right] = \boldsymbol{C}_b^n\left[\begin{matr

2020-07-29 22:01:21 2565

转载 为Debian/Ubuntu的apt-get install添加自动补全功能

在给Debian/Ubuntu安装软件的时候,有时候会忘记包的名字,此时无法按tab键进行自动补全。可以安装bash-completion这个软件,实现为apt-get install添加自动补全功能。安装bash-completion$ sudo apt-get install bash-completion编辑~/.bashrc文件添加如下代码if [ -f /etc/ba...

2020-01-30 20:58:31 2365

原创 Typecho不能上传图片附件解决方案

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2018-03-10 22:21:53 5223 1

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使用管理员权限(经由sudo),编辑/etc/apt/sources.list文件。参考命令行为:$ sudo nano /etc/apt/sources.list用#注释掉原文件内容,用以下内容取代:deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ stretch main contrib non-free ...

2017-09-07 20:55:48 89072 24

原创 为树莓派添加自动运行

1. 使用rc.local方法添加原文地址:http://www.raspberrypi.org/documentation/linux/usage/rc-local.md为了在树莓派启动的时候运行一个命令或程序,你需要将命令添加到rc.local文件中。这对于想要在树莓派接通电源后无需配置直接运行程序,或者不希望每次都手动启动程序的情况非常有用。另一种替代定时任务的方法是使用cron...

2017-09-07 20:49:21 7605

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2017-09-07 20:15:13 292

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