一个纯软件实现异地内网互访的问题

如上图所示，R1和R2分别是一个公司的两个分部的路由器，为了省钱，公司只开通了家庭宽带，两个路由器采用拨号上网,路由器功能简单，不能设置除了上网外的任何功能。在1号公司里，S1这台电脑上装有一款VPn软件的客户端，生成一个虚拟网卡，他可以通过公网上的一台服务器实现与其他装有同样软件，登陆同一帐号的计算机穿透互访，在2号公司也同样设置的计算机W1。现在的问题是，在不增加任何硬件的前提下，1号公司与2号公司的其他电脑，怎么通过S1和S2实现两个公司内部网络的互访？

已知测试：

1.通过将S1和S2设置成代理服务器，即安装CCproxy类软件，内网其他软件通过设置代理服务器的方式上网，上述问题可解，但过程有点繁杂。

2.经过一通折腾，把那个商业版VPN Server 换成OpenVirtualPrivateNetwork，好了，世界清净，要多少个点有多少个点。