minifly
李日音
电子信息工程专业/单片机/嵌入式
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minifly_v1.3学习笔记(五) minifly的信息流向
通过前面radiolinkTask、usblink.c、atkp.c三个文件的学习,minifly的信息流向关于上位机(usb)和遥控器的部分基本也就介绍完成了。因为是freertos的操作系统,加上内部采用匿名的通信协议,所以通过usb以及串口中断的方式接受的信息,都经历了存入队列,atkp解码这样的步骤,才能获取接收信息的意义下面来对minifly内部接收以及发送信息的过程进行分析:...原创 2020-01-22 20:46:40 · 1037 阅读 · 2 评论 -
minifly_v1.3学习笔记(四) atkp.c
对于atkp.c通过前面的“minifly_v1.3学习笔记(二)radiolinkTask”已经简单介绍过了。因此,这篇就不再介绍atkp的格式、原理了,仅对任务相关的介绍。在atkp.c中包含两个任务:atkpRxAnlTask:ATKP 数据包接收处理任务。该任务主要是处理遥控器和上位机发下 来的数据包,解析到的控制指令则发送到 stabilizerTask 中去。atkpTxT...原创 2019-11-02 01:40:54 · 2360 阅读 · 3 评论 -
minifly_v1.3学习笔记(三)usblink.c
usblink.c文件中,包含两个任务usblinkRxTask和usblinkTxTask。这两个任务是与上位机通信而设置的。usblinkTxTask代码很短就直接贴上了//USB发送ATKPPacket任务void usblinkTxTask(void *param){ atkp_t p; u8 sendBuffer[64]; u8 cksum; u8 dat...原创 2019-10-13 21:33:28 · 961 阅读 · 0 评论 -
正点原子minifly学习
对正点原子的开发板学习已经好几个月了,暂且了解了一点freertos和stm32的一些知识。本着从项目入手的原则,从今天开始,对正点原子小四轴无人机minifly进行学习。程序框图minifly四轴部分由NRF51822和STM32F411两个芯片共同控制。NRF51822主要负责无线通信和电源管理;STM32F411则负责接受、发送各种数据,以及数据融合从而进行pid控制。程序框架如下:...原创 2019-09-28 14:28:49 · 6329 阅读 · 1 评论 -
minifly_v1.3学习笔记(一)main.c
main.c文件主要包括了初始化各外设的main函数,以及freertos的任务创建函数。1. main函数int main(){ systemInit(); /*底层硬件初始化*/ xTaskCreate(startTask, "START_TASK", 300, NULL, 2, &startTaskHandle); /*创建起始任务*/ vTas...原创 2019-09-28 16:52:42 · 1598 阅读 · 0 评论 -
minifly_v1.3学习笔记(二)radiolinkTask
radiolinkTask:无线通信任务。该任务主要负责接收从 NRF51822 发送(串口方式)过 来的数据,然后对数据进行打包和校验,打包成 ATKP 格式并校验无误后发送到 atkpRxAnlTask 的接收队列里,同时回传一帧数据给 NRF51822。原创 2019-09-29 22:28:36 · 1967 阅读 · 0 评论 -
匿名四轴上位机学习(一)——高级收码绘制波形
对于匿名四轴上位机,我相信玩四轴的小伙伴们应该不会陌生。个人觉得,这款软件最为强大的部分便是拿来调试pid,从观察波形到在线调参简直一气呵成,极为便利。但是,我们也经常会碰到其他系统的pid调节,这时候,把匿名上位机变成一款普遍适用的pid参数调试软件就很有必要了。本文利用匿名上位机的高级收码功能,接收stm32获取过6050的原始数据,并绘制其曲线。数据格式保证上位机与STM32能...原创 2019-10-02 00:35:28 · 4932 阅读 · 1 评论