minifly_v1.3学习笔记（一）main.c

main.c文件主要包括了初始化各外设的main函数，以及freertos的任务创建函数。

1. main函数

int main()
{
    systemInit();			/*底层硬件初始化*/

    xTaskCreate(startTask, "START_TASK", 300, NULL, 2, &startTaskHandle);	/*创建起始任务*/

    vTaskStartScheduler();	/*开启任务调度*/

    while(1) {};
}

systemInit();函数即为硬件初始化函数，较为复杂，此处不深入讨论了。

**

2. 任务创建函数

**

创建了10个任务

与开发手册的流程图对比一下,参数配置，电源管理，拓展模块就没有给出了。

stabilizerTask：四轴平衡控制任务。该任务运行的内容比较多，也是比较关键的内容。
包括传感器数据读取，数据融合，获取控制数据，空翻检测，异常检测，PID 控制，PWM 输出控制等。

**

3. 看门狗

**
main.c的最后，在空闲任务的钩子函数中，设置了一个150ms的看门狗，如下：

void vApplicationIdleHook( void )
{
    static u32 tickWatchdogReset = 0;

    portTickType tickCount = getSysTickCnt();

    if (tickCount - tickWatchdogReset > WATCHDOG_RESET_MS)
    {
        tickWatchdogReset = tickCount;
        watchdogReset();
    }

    __WFI();	/*进入低功耗模式*/
}