关于Linux的视频编程(v4l2编程)
Posted on 星期一, 2月 23rd, 2009 at 11:47 下午前言：目前正在忙于ARM 平台的Linux 应用程序的开发（其实是刚刚起步学习啦）。底层的东西不用考虑了，开发板子提供了NAND Bootloader ，和Linux 2.6 的 源码，而且都编译好了。自己编译的bootloader 可以用，但是Linux 编译后，文件很大，暂且就用人家编译的系统，先专心写应用程序 吧。。
正 文：要做的任务是，把一块板子上的摄像头采集的图像和声卡采集的声音（貌似很啰嗦哈）通过TCP/IP 协 议传输到另一块板子上。第一步，先把视频获取并且在本地LCD 上显示。看了板子提供的文档，视频传 输需要用V4L2 的API 。
一. 什么是video4linux
Video4linux2 （简称V4L2), 是linux 中关于视频设备的内核驱动。在Linux 中， 视频设备是设备文件，可以像访问普通文件一样对其进行读写，摄像头在/dev/video0 下。
二、 一般操作流程（视频设备）：
1. 打开设备文件。 int fd=open(”/dev/video0″,O_RDWR);
2. 取得设备的capability ，看看设备具有什么功能，比如是否具有视频输 入, 或者音频输入输出等。VIDIOC_QUERYCAP,struct v4l2_capability
3. 选择视频输入，一个视频设备可以有多个视频输入。VIDIOC_S_INPUT,struct v4l2_input
4. 设置视频的制式和帧格式，制式包括PAL ，NTSC ，帧的格式个包括宽度和高度等。
VIDIOC_S_STD,VIDIOC_S_FMT,struct v4l2_std_id,struct v4l2_format
5. 向驱动申请帧缓冲，一般不超过5 个。struct v4l2_requestbuffers
6. 将申请到的帧缓冲映射到用户空间，这样就可以直接操作采集到的帧了，而不必去复制。mmap
7. 将申请到的帧缓冲全部入队列，以便存放采集到的数据.VIDIOC_QBUF,struct v4l2_buffer
8. 开始视频的采集。VIDIOC_STREAMON
9. 出队列以取得已采集数据的帧缓冲，取得原始采集数据。VIDIOC_DQBUF
10. 将缓冲重新入队列尾, 这样可以循环采集。VIDIOC_QBUF
11. 停止视频的采集。VIDIOC_STREAMOFF
12. 关闭视频设备。close(fd);
三、常用的结构体( 参见/usr/include/linux/videodev2.h) ：
struct v4l2_requestbuffers reqbufs;// 向驱动申请帧缓冲的请求，里面包含申请的个数
struct v4l2_capability cap;// 这个设备的功能，比如是否是视频输入设备
struct v4l2_input input; // 视频输入
struct v4l2_standard std;// 视频的制式，比如PAL ，NTSC
struct v4l2_format fmt;// 帧的格式，比如宽度，高度等
struct v4l2_buffer buf;// 代表驱动中的一帧
v4l2_std_id stdid;// 视频制式，例如：V4L2_STD_PAL_B
struct v4l2_queryctrl query;// 查询的控制
struct v4l2_control control;// 具体控制的值
下面 具体说明开发流程（网上找的啦，也在学习么）
打开视频设备
在V4L2 中， 视频设备被看做一个文件。使用open 函数打开这个设备：
// 用非阻塞模式打开摄像头设备
int cameraFd ;
cameraFd = open (“/dev/video0″ , O_RDWR | O_NONBLOCK , 0);
// 如果用阻塞模式打开摄像头设备，上 述代码变为：
//cameraFd = open(”/dev/video0″, O_RDWR, 0);
关于阻塞模式和非阻塞模式
应用程序能够使用阻塞模式或非阻塞模式打开视频设备，如果使用非 阻塞模式调用视频设备，即使尚未捕获到信息，驱动依旧会把缓存（DQBUFF ）里的东西返回给应用 程序。
设定属性及采集方式
打开视频设备后，可以设置该视频设备的属性，例如裁剪、缩放等。 这一步是可选的。在Linux 编程中，一般使用ioctl 函 数来对设备的I/O 通道进行管理：
extern int ioctl (int __fd , unsigned long int __request , …) __THROW ;
__fd ：设备的ID ， 例如刚才用open 函数打开视频通道后返回的cameraFd ；
__request ：具体的命令标志符。
在进行V4L2 开 发中，一般会用到以下的命令标志符：
- VIDIOC_REQBUFS ：分配内存
- VIDIOC_QUERYBUF ：把VIDIOC_REQBUFS 中 分配的数据缓存转换成物理地址
- VIDIOC_QUERYCAP ：查询驱动功能
- VIDIOC_ENUM_FMT ：获取当前驱动支持的视频格式
- VIDIOC_S_FMT ：设置当前驱动的频捕获格式
- VIDIOC_G_FMT ：读取当前驱动的频捕获格式
- VIDIOC_TRY_FMT ：验证当前驱动的显示格式
- VIDIOC_CROPCAP ：查询驱动的修剪能力
- VIDIOC_S_CROP ：设置视频信号的边框
- VIDIOC_G_CROP ：读取视频信号的边框
- VIDIOC_QBUF ：把数据从缓存中读取出来
- VIDIOC_DQBUF ：把数据放回缓存队列
- VIDIOC_STREAMON ：开始视频显示函数
- VIDIOC_STREAMOFF ：结束视频显示函数
- VIDIOC_QUERYSTD ：检查当前视频设备支持的标准，例如PAL 或NTSC 。
这些IO 调 用，有些是必须的，有些是可选择的。
检查当前视频设备支持的标准
在亚洲，一般使用PAL （720X576 ）制式的摄像头，而欧洲一般使用NTSC （720X480 ），使用VIDIOC_QUERYSTD 来 检测：
v4l2_std_id std ;
do {
ret = ioctl (fd , VIDIOC_QUERYSTD , &std );
} while (ret == -1 && errno == EAGAIN );
switch (std ) {
case V4L2_STD_NTSC :
// ……
case V4L2_STD_PAL :
// ……
}
设置视频捕获格式
当检测完视频设备支持的标准后，还需要设定视频捕获格式：
struct v4l2_format fmt ;
memset ( &fmt , 0, sizeof (fmt ) );
fmt .type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE ;
fmt .fmt .pix .width = 720 ;
fmt .fmt .pix .height = 576 ;
fmt .fmt .pix .pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV ;
fmt .fmt .pix .field = V4L2_FIELD_INTERLACED ;
if (ioctl (fd , VIDIOC_S_FMT , &fmt ) == -1) {
return -1;
}
v4l2_format 结构体定义如下：
struct v4l2_format
{
enum v4l2_buf_type type ; // 数据流类型，必须永远是//V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE
union
{
struct v4l2_pix_format pix ;
struct v4l2_window win ;
struct v4l2_vbi_format vbi ;
__u8 raw_data [200];
} fmt ;
};
struct v4l2_pix_format
{
__u32 width ; // 宽，必须是16 的倍数
__u32 height ; // 高，必须是16 的倍数
__u32 pixelformat ; // 视频数据存储类型，例如是//YUV4 ：2 ：2 还是RGB
enum v4l2_field field ;
__u32 bytesperline ;
__u32 sizeimage ;
enum v4l2_colorspace colorspace ;
__u32 priv ;
};
分配内存
接下来可以为视频捕获分配内存：
struct v4l2_requestbuffers req ;
if (ioctl (fd , VIDIOC_REQBUFS , &req ) == -1) {
return -1;
}
v4l2_requestbuffers 定义如下：
struct v4l2_requestbuffers
{
__u32 count ; // 缓存数量，也就是说在缓存队列里 保持多少张照片
enum v4l2_buf_type type ; // 数据流类型，必须永远是V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE
enum v4l2_memory memory ; // V4L2_MEMORY_MMAP 或 V4L2_MEMORY_USERPTR
__u32 reserved [2];
};
获取并记录缓存的物理空间
使用VIDIOC_REQBUFS ，我们获取了req.count 个缓 存，下一步通过调用VIDIOC_QUERYBUF 命令来获取这些缓存的地址，然后使用mmap 函数转换成应用程序中的绝对地址，最后把这段缓存放入缓存队列：
typedef struct VideoBuffer {
void *start ;
size_t length ;
} VideoBuffer ;
VideoBuffer * buffers = calloc ( req .count , sizeof (*buffers ) );
struct v4l2_buffer buf ;
for (numBufs = 0; numBufs < req .count ; numBufs ++) {
memset ( &buf , 0, sizeof (buf ) );
buf .type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE ;
buf .memory = V4L2_MEMORY_MMAP ;
buf .index = numBufs ;
// 读取缓存
if (ioctl (fd , VIDIOC_QUERYBUF , &buf ) == -1) {
return -1;
}
buffers [numBufs ].length = buf .length ;
// 转换成相对地址
buffers [numBufs ].start = mmap (NULL , buf .length ,
PROT_READ | PROT_WRITE ,
MAP_SHARED ,
fd , buf .m .offset );
if (buffers [numBufs ].start == MAP_FAILED ) {
return -1;
}
// 放入缓存队列
if (ioctl (fd , VIDIOC_QBUF , &buf ) == -1) {
return -1;
}
}
关于视频采集方式
操作系统一般把系统使用的内存划分成用户空间和内核空间，分别由 应用程序管理和操作系统管理。应用程序可以直接访问内存的地址，而内核空间存放的是 供内核访问的代码和数据，用户不能直接访问。v4l2 捕获的数据，最初是存放在内核空间的，这意味着用户不能直接访问该段内存，必须通过某些手段来转换地 址。
一共有三种视频采集方式：使用read 、write 方式；内存映射方式和用户指针模 式。
read 、write 方式 : 在用户空间和内核空间不断拷贝数据，占用了大量用户内存空间，效率不高。
内存映射 方式： 把设备里的内存映射到应用程序 中的内存控件，直接处理设备内存，这是一种有效的方式。上面的mmap 函数就是使用这种方式。
用户指针 模式 ：内存片段由应用程序自己分配。 这点需要在v4l2_requestbuffers 里将memory 字 段设置成V4L2_MEMORY_USERPTR 。
处理采集数据
V4L2 有一个数据缓存，存放req.count 数 量的缓存数据。数据缓存采用FIFO 的方式，当应用程序调用缓存数据时，缓存队列将最先采集到的 视频数据缓存送出，并重新采集一张视频数据。这个过程需要用到两个ioctl 命令,VIDIOC_DQBUF 和VIDIOC_QBUF ：
struct v4l2_buffer buf ;
memset (&buf ,0,sizeof (buf ));
buf .type =V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE ;
buf .memory =V4L2_MEMORY_MMAP ;
buf .index =0;
// 读取缓存
if (ioctl (cameraFd , VIDIOC_DQBUF , &buf ) == -1)
{
return -1;
}
// …………视频处理算法
// 重新放入缓存队列
if (ioctl (cameraFd , VIDIOC_QBUF , &buf ) == -1) {
return -1;
}
关闭视频设备
使用close 函 数关闭一个视频设备
close (cameraFd )
还需要使用munmap 方 法。
附录：标准的V4l2 的API
http://v4l.videotechnology.com/dwg/v4l2.pdf
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