ucos-II任务调度-随记

    这两天项目有点多，其中一个是在ucos上实现数据采集功能，以前看过ucos的代码，但是断断续续的，也没有记录，现在基本忘的差不多了，所以把看代码后的一些思考和经验总结出来，供自己以后阅读。因为是循序渐进的，有很多不足，以后为修正，也希望网络上的大牛能指出不足。

    看了ucos部分内核代码后，感觉相对于linux这些航母级的操作系统来说，ucos整个内核还是比较轻量级的。并且没有有复杂的文件系统和内存管理后，整个内核看起来就更加爽。但是“麻雀虽小五脏俱全”（这句话老听别人说，咱也用用），实时操作系统该有的ucos都有。

    关于内核调度这块，不会记录与平台相关的部分，也就是任务切换时arm寄存器保存和恢复的过程，这部分只知道大致的原理，没有细研究过，因为暂时不用，所以也懒得去查arm芯片手册。

     ucos的任务调度：

    上课时，老师在说ucos时讲，ucos唯一值得说的就是它的任务调度算法，现在回想起来还是有道理的，我看过一些实时内核的代码，关于调度算法不一样外，其它的像什么event, messge, mailbox, 还有mutex之类的实现机制，都非常相似，跟我们打大学学的操作系统原理上讲的查不多。所以就记录下ucos任务调度算法：

    整个算法比较重要的就是四个数组：

    unsigend char OSRdyGrp;                    辅助表，它长8bits,每个比特指示OSRdyTbl一行的状体，eg: bit0->OSRdyTbl[0]; bit1->OSRdyTbl[1]......bit7->OSRdyTbl[7].当后者任何一位为一时，前者bit位为1.

    unsigend char OSRdyTbl[8];                 8*8 = 64  按优先级排列task，每个bit代表一个task, bit位唯一表示相应的task, ready to run;

    unsigned char OSMapTbl[8];                     辅助表  算法中用到，当任务进入/脱离就绪表时都会用到它。

    unsigned char OSUnMapTbl[256];           辅助表  当需要在任务就绪表中找出最高优先级的任务时，就需要用到这个表，这个表比较怪异，它的成员记录的是二进制数据末尾为1的位置。

    详细的算法可以查看代码OS_SchedNew(), OS_Sched();   

    发生任务调度的地方：

     当初始化时，会建立两个任务，一个是idle task,还有一个是stat task,这两个任务是ucos默认建立的，stat task是用于统计cpu的使用情况， idle task是优先级最低的task，它存在的意义是，当所有任务都没事做时，就跳到它里面，它只是让一个变量自加，这个变量给stat task用。处此之外就可以建立自己的task。

     在建立task的时候，有OSTaskCreate()函数，这个函数在建立后会有条件的选择是否立即调度，这个条件是OSRunning == 1, 但是在初始化的时候这个值给的是0，在所有任务建立后才在OSStart()函数里面赋值为1。也就是在OSStart之后才会允许调度。

那些地方会执行任务调度：

    每个task都会运行一段时间后执行任务调度，将执行权转移（idle task例外，下面有讲）到其它的task，目前看到的转移方式是在task里面执行OSTimeDly()函数，这个函数会将要delay的tick数，放入到当前task tcb的OSTCBDly变量里面，然后就会执行OS_Sched()执行调度。

    疑问，当系统运行到idle task之后，怎么从idle task里面跳出来，因为idle task没有执行任务调度的代码，--------中断，没有中断打扰他，他是不会让出执行权的。在运行idle task的时候中断是开着的，这个时候能够产生调度的中断，目前只看到SysTick_Handler(),这个中断，也许还有其它的中断发生后会有可能产生调度。

SysTick_Handler()是system tick发生后运行的ISR，(system tick 类似于ucos的脉搏，一般设置为1秒100个ticks, 也就是每个tick占10ms, 每10ms都会导致system tick中断)，这个中断函数做了两件事：1.  中断发生后会遍历当前所有task的tcb->OSTCBDly变量，并逐个自减1，自减的同时判断OSTCBDly是否为零，如果为零就将任务放入就绪表。2.在退出中断函数时，回产生任务调度。  这就解释了为什么在idle task里面会跳出来了。

   所以从现在来看，任务调度发生的地方就这些了，后面看到了还会补充。

发生任务调度的地方：

   1. 等待mailbox消息，sys_mbox_fetch()

   2.等待信号量，sys_sem_wait()

任务切换的过程：

    这点开始说了只是知道一个大致的原理，现在就记录下来这个原理，给以后做个参考。

    任务切换（单核），主要的思想就是，保存和恢复task在某个时刻的状态，这个状体包括很多东西，与平台有关，以x86和arm比较为例，x86芯片有任务状态寄存器，任务描述符，这些在任务切换的时候都需要保存，而arm里面没有这些东西。但是无非就是那些记录当前芯片运行状态的东西，例如： x86的pc指针，状态寄存器flags, ax,bx,cx,dx,ds,es,ss等，arm的r0-r15(pc),cpsr等等这些寄存器的内容等等，这些在task切换的时候都会保存到对应task的stack里面，同时，新task里面的stack保存的内容会放入对应的芯片寄存器里面，然后产生一个中断或exception之类的动作，芯片就会在新task上接着运行。反之同样的道理。-------------这是自己的理解。