lanhuadechenmo的博客

ROS下使用Hokuyo和AMCL进行P3dx平台导航的实现       最近一段时间使用AMCL package进行了小车导航和避障，主要参考ROS官网上的相关教程。这里主要讲述如何使用navigation stack 进行导航的，使用的硬件是Hokuyo激光测距仪，硬件平台是p3dx，使用的package有Gmapping,AMCL,move_base,map_server等.完成的功能是

使用大恒水星相机利用OpenCV+ Zbar 解QR码在ROS下定位的实现        本次的程序功能实现是在师兄原有程序的基础上，经我继续开发的。主要完成的功能是使用QR码定位，将位姿信息通过ROS中的tf变换发布出去，采用的是OpenCV和Zbar库相结合的解码方式，硬件上使用的是大恒水星工业相机，可以调节曝光时间，普通的网络摄像头相应的程序也有开发，在这里不再叙述。

ROS下用gmapping 来实现构建实验室地图      由于move_base类已经配置好，可用了，所以就来尝试用gmapping构建地图了，看看效果。下面来说下具体的过程。       Gmapping 构建地图需要里程计的信息的，所以配置了下move_base.xml文件。像hector_slam ，也尝试用了来构建地图，这个不用里程计的信息，手持便可以做到，但是有了会更准确。因为

对Navigation基础的了解        在尝试完成用AMCL来导航和避障后，下面对Navigation的理解作下总结。本篇的主要内容包括：控制架构，三个接口，tf变换，AMCL，move_base参数解析。结合笔者的开发经验，参考众多前辈的经验以及《ros by example》，给出自己的理解，最后给出自己的思考。希望对大家有所帮助，难免有错误和不足之处，请各位指导。 参考（谢谢

迎宾机器人操作步骤说明主要分为两个部分，第一是连接joystick，启动机器人；第二是运行跟屁虫程序。一、启动机器人的步骤：1.roscore2.sudo bash，输入密码3.rosrun ps3joy ps3joy.py 按下joystick中间的键，直到连接上提示connection activated4.rosrun joy joy_node5.rosrun m

前言由于个人需要，将笔记本电脑重新装了系统。首先用空白U盘进行系统刻盘，然后电脑所有数据备份，最后重新安装。装入的系统是exbot 机器人提供的Ubuntu14.04 for ros indigo，集成了一定的开发环境，因此比较方便，对于初学者来说省去很多繁琐的事情。工欲善其事必先利其器嘛，但也吐槽下必须得学会LINUX的常用命令。一、系统装入步骤1.   下载：下载Ubuntu 14

ros下Kinect的“跟屁虫”此文为很久之前工作的整理，以此作为记录，以免遗忘。纯属笔记。实现的功能：用Kinect跟随人。平台：Ubuntu14.04+Kinect1+全向移动平台1.     安装Kinect驱动可以参考网上的安装方法，已经有详细的步骤了，不再赘述。Kinect1已经安装好了，可以正常使用。2.     安装OpenNI2+NITE进行骨架提取

本文是一篇笔记，记录Ubuntu.14.04下使用sick LMS500的gmapping建图。业余时间整理，仅供参考。功能：使用移动平台(如pioneer3dx)以及激光sicklms5xx在ubuntu操作系统下，利用ros的gmapping package建立环境地图。要求：硬件：PC一台，sick LMS500激光一个 软件：Ubuntu14.04， ROS for i