迎宾机器人操作步骤说明

迎宾机器人操作步骤说明

主要分为两个部分，第一是连接joystick，启动机器人；第二是运行跟屁虫程序。

一、启动机器人的步骤

1.roscore

2.sudo bash，输入密码

3.rosrun ps3joy ps3joy.py 按下joystick中间的键，直到连接上提示connectionactivated

4.rosrun joyjoy_node

5.rosrunmr_inv_kinematics mr_inv_kinematics_node

6.rosrunmrkinmatics mrkinematics_node

说明：start键是复位

同理：用一个写成的脚本文件omini_robot.py直接执行，按下joystick中间的键，直到连接上提示connection activated，则说明连接成功。

二、运行跟屁虫程序的步骤

1.roslaunchopenni_launch openni.launch                          启动Kinect

2.rosrunopenni_tracker openni_tracker                               启动骨架识别

3.rosrunkinect_tf_using kinect_tf_using_node                   手势判定及姿态调整

4.rosrun rviz rviz                                                                          界面显示

5.rosrunkinect_sound_play kinect_sound_play_node      声音提示

（将播放的音响放入机器人中，插入电脑音频接口，然后给音响插入电源线）

总结：此次出现错误的原因是底层连接程序改动，导致上层发送的速度指令无法执行，解决此问题后，在调整机器人的方向之后，跟屁虫程序可以运行。因此，需要把正常的程序进行备份，这样别人不会修改自己已经可以正常运行的程序。（谨记此点，作为教训）