迎宾机器人操作步骤说明
主要分为两个部分,第一是连接joystick,启动机器人;第二是运行跟屁虫程序。
一、启动机器人的步骤
1.roscore
2.sudo bash,输入密码
3.rosrun ps3joy ps3joy.py 按下joystick中间的键,直到连接上提示connectionactivated
4.rosrun joyjoy_node
5.rosrunmr_inv_kinematics mr_inv_kinematics_node
6.rosrunmrkinmatics mrkinematics_node
说明:start键是复位
同理:用一个写成的脚本文件omini_robot.py直接执行,按下joystick中间的键,直到连接上提示connection activated,则说明连接成功。
二、运行跟屁虫程序的步骤
1.roslaunchopenni_launch openni.launch 启动Kinect
2.rosrunopenni_tracker openni_tracker 启动骨架识别
3.rosrunkinect_tf_using kinect_tf_using_node 手势判定及姿态调整
4.rosrun rviz rviz 界面显示
5.rosrunkinect_sound_play kinect_sound_play_node 声音提示
(将播放的音响放入机器人中,插入电脑音频接口,然后给音响插入电源线)
总结:此次出现错误的原因是底层连接程序改动,导致上层发送的速度指令无法执行,解决此问题后,在调整机器人的方向之后,跟屁虫程序可以运行。因此,需要把正常的程序进行备份,这样别人不会修改自己已经可以正常运行的程序。(谨记此点,作为教训)