迎宾机器人操作步骤说明


迎宾机器人操作步骤说明

主要分为两个部分,第一是连接joystick,启动机器人;第二是运行跟屁虫程序。

一、启动机器人的步骤

1.roscore

2.sudo bash,输入密码

3.rosrun ps3joy ps3joy.py 按下joystick中间的键,直到连接上提示connectionactivated

4.rosrun joyjoy_node

5.rosrunmr_inv_kinematics mr_inv_kinematics_node

6.rosrunmrkinmatics mrkinematics_node

说明:start键是复位

同理:用一个写成的脚本文件omini_robot.py直接执行,按下joystick中间的键,直到连接上提示connection activated,则说明连接成功。

二、运行跟屁虫程序的步骤

1.roslaunchopenni_launch openni.launch                          启动Kinect

2.rosrunopenni_tracker openni_tracker                               启动骨架识别

3.rosrunkinect_tf_using kinect_tf_using_node                   手势判定及姿态调整

4.rosrun rviz rviz                                                                          界面显示

5.rosrunkinect_sound_play kinect_sound_play_node      声音提示

(将播放的音响放入机器人中,插入电脑音频接口,然后给音响插入电源线)

总结:此次出现错误的原因是底层连接程序改动,导致上层发送的速度指令无法执行,解决此问题后,在调整机器人的方向之后,跟屁虫程序可以运行。因此,需要把正常的程序进行备份,这样别人不会修改自己已经可以正常运行的程序。(谨记此点,作为教训)
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