CodeSys(现在有V2.3和V3版)主要包含两部分:编程系统CodeSys(提供在PC上的IEC61131语言的IDE,免费)和运行时系统CodeSys RTS(下载到嵌入式系统中作为Soft PLC,支持WinCE,Linux,VxWorks多种平台,教研版可运行一小时)。类似的IEC61131的编辑编译环境还有beremiz(Linux,开源),BeckHoff的TwinCAT。除了机器人应用,CodeSys还可以凭借其Soft Motion控制CNC,CAM等。此外,CodeSys还提供了显示PLC状态信息的HMI,辅助团队合作开发的ENI和用于监控的OPC Server.
同样的开发自动化平台还有Orchesta, Orocos(Linux,开源), Microsoft Robotics Studio(免费,支持Lego,iRobot等),其比较见附件。其中大多带仿真平台。
从KEBA控制系统的角度来说,Orocos是纯RC的,CodeSys是纯PLC的,Orchesta是两者的结合,从架构上最接近KeMotion, 但KEBA的PLC部分是基于Codesys开发的。