一步一步分割出杯子模型

分割杯子模型，主要组合如下的接口:

1.  PassThrough 直通滤波，保留感兴趣区

2.  NormalEstimation 法线估计

3.  SACSegmentationFromNormals 法线方向的模型拟合分割

原始点云如下:

使用pcd_viewer查看点云 

第一步，读取点云:

 读取点云

第二步，提取感兴趣部分:

 使用 直通滤波,设置 z = 0~1.5之间

第三步, 估计法线、进行平面拟合分割:

提取平面，然后就只剩下 杯子的点云，对应的标号3的位置 

第四步,使用 圆柱拟合提取杯子模型:

 在第三步的剩下的点云里继续拟合分割，得到杯子点云和模型参数

整个步骤比较清晰，一步一步实现了杯子的拟合。

编写核心的 拟合代码插件如下:

struct SegSacModelWithNormals
{
    bool random = false;
    int model = 0; //所提取目标模型的属性（平面、球、圆柱等等）
	int method = 0; // SAC_RANSAC  = 0; SAC_LMEDS = 1; SAC_MSAC = 2; SAC_RRANSAC = 3; SAC_RMSAC = 4; SAC_MLESAC