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RSS订阅原创 用 Doxygen + Graphviz 自动化生成代码调用图
在分析工程源码时，函数调用关系的梳理是关键环节。对于小型项目尚可应付，但当面对大型项目时，函数调用关系往往错综复杂。若采用逐个文件查阅的方式，频繁的跳转会让人逐渐迷失方向。为解决这一难题，本文将介绍一种久经考验的源码分析方法，特别适用于开源项目的深入解析。
2026-03-24 20:00:49
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原创 AI 工具加持：ComfyUI 节点开发极速上手
看到这里并完成实操，恭喜你算是摸透ComfyUI节点开发的门道了！咱不搞那些绕来绕去的晦涩理论，全程都是实打实的操作步骤，把“装现成节点”和“自己造新节点”讲得明明白白——咱开发者做事，图的就是高效省事，谁愿意没事啃底层源码找罪受啊～ 从克隆仓库、装依赖，到用AI一键生成节点、重启测试，每一步都踩在实处，不管你是刚入门的新手，还是有经验的老开发者，跟着走都能顺顺利利。说句实在的，AI就是个帮咱省时间的好帮手，不是能替咱全包的“甩手掌柜”，节点开发的关键还是得灵活变通。
2026-03-17 20:21:06
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原创 TrendRadar：搭建新闻热搜自动化推送工具，打破信息差
每天刷手机刷到手指抽筋，却总被算法喂一堆 “看过八百遍” 的垃圾信息 —— 想追的科技热点找不到，不想看的明星八卦删不完，感觉自己像个被算法操控的提线木偶🤖 直到我挖到了这个49k star牛逼的开源项目，直接原地封神！下面记录一下配置使用的过程，有兴趣的可以一起交流。
2026-03-15 19:45:25
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原创 零基础上手 ComfyUI：模块化 AI 绘图工具试用教程
ComfyUI 的基础安装、模型配置与案例运行就全部完成啦。相比传统 WebUI，它的节点式操作虽然上手稍显繁琐，但胜在流程高度可控、可复用、可扩展，非常适合想要深入定制 AI 绘画逻辑、搭建专属工作流的用户。更多内容可查看帮助文档，如创建节点、子图、添加模型、生成3D和语音等等。
2026-03-08 11:25:45
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原创 OpenClaw快速上手指南：安装、配置与使用教程
是最近比较火爆🔥的开源AI助手，短短几个月就已登顶GitHub热门榜，目前star⭐️达到24.3w。爆火的核心，在于它用本地执行 + 多渠道统一 + 模型无关 + 安全可控 + 插件生态五大技术，解决了 AI 助手 “只会聊、不会做、记不住、不安全、难扩展” 的行业痛点。本文将基于 VMware + Ubuntu 24.04 环境，从零开始完成 OpenClaw 的安装、配置，并实现与飞书机器人的打通。
2026-03-02 22:00:55
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原创 Python控制系统仿真案例-串联PID控制
另一种是同步采样控制，即主、副回路的采样控制周期相同。这时，应根据副回路选择采样周期，因为副回路的受控对象的响应速度较快。串联PID控制系统的计算顺序是先主回路（PID1），后副回路（PID2）。控制方式有两种：一种是异步采样控制，即主回路的采样控制周期。（3）副回路的惯性由副回路给于调节，因而提高了整个系统的响应速度。黄色线是理想输出，蓝色线是控制输出，蓝色线波动较大，控制效果较差。黄色线是理想输出，蓝色线是控制输出，蓝色线波动较小，控制效果较好。（2）副回路中参数的变化，由副回路给于控制，对被控制量。
2026-02-14 09:17:04
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原创 Python控制系统仿真案例-RLC电路系统
RLC电路是电子学中最基础也最重要的电路系统之一。它由电阻、电感和电容三大无源元件构成，因能产生振荡和谐振现象，常用于滤波、选频、阻抗匹配等。，考虑系统在单位阶跃输入情况下，讨论系统不产生振荡时电阻R的取值，其中R的取值不大于。的作用下，要使响应不发生振荡，通过计算机仿真研究。如图所示是RLC电路系统，取。时，分析系统在输入作用。要求研究的问题是：当。应在什么范围内取值。
2026-02-12 11:32:01
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原创 交互式机器人编程：使用Jupyter Notebook运行ROS2程序
jupyter这种可见即可得的运行方式，非常方便代码调试。它允许我们逐段、即时地执行代码并查看结果，非常适合在开发过程中实时测试和验证代码逻辑。因此，想在jupyter中运行ros2的代码，从而方便调试机器人控制指令。下面记录运行环境的搭建过程。
2026-01-30 16:42:15
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原创 机器人仿真指南：通过 ROS2 控制 Isaac Sim 中的机械臂模型
在机器人开发中，“仿真优先”已成为行业黄金标准。它允许我们在不接触实体硬件的情况下，设计、测试和验证复杂的机器人行为，大大降低了开发成本与风险。下面介绍如何结合两大强大工具：NVIDIA的Isaac Sim——一个功能丰富的机器人仿真平台，以及ROS2——机器人操作系统的现代版本，来操控Franka Emika的Panda机械臂，其他内容可参考。
2026-01-26 19:49:53
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原创 Ubuntu突然无法中文输入的问题解决办法
Ubuntu系统用着用着，突然无法切换到中文输入，这里记录一下解决办法。1、尝试重启 IBus【失败】2、重启Fcitx【成功】
2026-01-26 09:42:16
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原创 科研提速！Zotero Awesome GPT 搭配本地 Ollama 模型使用指南
前面两个功能是插件自带，要想增加新的标签，可以参考1、复制标签文本2、任意标签处右键Edit3、全选清空并输入文本，然后Ctrl+S保存即可4、测试新标签。
2026-01-07 22:59:37
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原创 error: ‘set_microros_wifi_transports‘ was not declared in this scope
microros程序报错。
2026-01-02 15:18:49
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原创 宿主机休眠后再启动，vmware虚拟机中Ubuntu系统无法联网问题解决办法
最近使用vmware的Ubuntu搞开发的时候，遇到几次的问题，即晚上睡觉时，不管电脑运行什么软件，我都按电源键把电脑休眠掉，以免电脑的风扇呼呼声影响睡觉。但是，第二天唤醒电脑后，Ubuntu居然无法联网。好一阵捣鼓分析，问题出现在Vmware使用的网络连接模式是桥接模式，当电脑休眠后切断了虚拟机的连接，即使重启虚拟机也不好使，至于具体原因还需请教网络专家解答一下哈。后来，切换NAT模式，果然好使了，并且做了些设置，可以固定Ubuntu的ip地址，本文记录一下具体的操作，以便后续食用。
2025-12-20 10:54:44
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原创 ESP32S3通过FOC控制无刷电机案例
在做机器人项目的时候，使用电机作为关节是比较常见的。为了能实现电机速度、角度和力矩的精确控制，通常使用FOC算法控制，相关的原理可参考书籍或者网上大神的介绍。本文记录一下购买的电机如何进行测试的过程。
2025-12-10 19:32:39
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原创 Windows搭建强化学习仿真环境Isaac Sim教程
最近做一些机器人相关的项目，开发的过程中用到了机器人仿真技术，所以趁着这个机会拓展一下仿真平台。由于我经常使用ros2技术，会不自觉的思考那些能与ros2结合使用，常见的如Gazebo、Unity、Mujoco、Pybullet、Isaac Sim等。现在很多机器人运动控制技术都有用到深度强化学习、模仿学习技术，因此在这众多的仿真平台中，还需要挑选出方便训练人工神经网络，其中Mujoco和Isaac Sim比较出色。后面看了一些关于Isaac Sim的介绍，如并行模拟。
2025-12-06 08:43:16
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原创 esp32与ros2通信案例
在机器人开发的实际场景中，嵌入式传感器的数据流与ROS系统的指令流如何顺畅对接，是决定项目落地效率的关键环节。ESP32的普及降低了嵌入式开发的门槛，而ROS 2的成熟则为机器人系统提供了标准化的开发范式，二者的结合成为小体积、低成本机器人项目的优选方案。本文从环境搭建、代码编写、通信调试到功能验证，逐步拆解整个实现流程。通过本文的案例分析，快速掌握二者通信的核心逻辑与实操技巧，为后续开展机器人导航、环境感知、远程控制等应用提供案例。
2025-11-29 08:58:45
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原创 Vue3-FastAPI网页应用案例
在无屏幕设备的网页应用场景中，基于 Web 的操控方式凭借轻量化、跨平台及免安装特性成为理想选择 —— 无需依赖实体按键或专用控制器，仅通过设备联网后接入 Web 界面，即可实现参数配置、状态监控与指令下发等核心操作，尤其适用于物联网终端、工业控制模块、智能硬件等无显示单元的设备，大幅降低了硬件设计复杂度与用户操作门槛，同时具备远程访问、实时反馈的优势，契合现代设备智能化、便捷化的发展需求。Vue3 与 FastAPI 的组合为这类无屏幕设备的 Web 操控应用提供了高效解决方案。
2025-11-23 09:59:19
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原创 MCP：让大语言模型可以动手干活
MCP协议的出现标志着LLM从"思考者"向"行动者"的转变。通过标准化的工具调用机制，LLM能够安全、可靠地操作现实世界中的系统和资源。MCP的核心价值能力扩展：让LLM突破纯文本的局限安全可控：通过权限管理确保操作安全生态建设：促进工具和资源的标准化、模块化未来展望随着MCP生态的成熟，我们将看到更多专业化的MCP服务器出现，形成丰富的"工具市场"。开发者可以像搭积木一样组合不同的MCP服务，构建强大的AI应用。
2025-11-10 21:13:27
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原创 g2o、Ceres优化库的使用案例
在数据爆炸的时代，基于海量已知数据估计未知参数，已成为计算机视觉、机器人学、自动驾驶等领域的核心需求，这种通过优化算法挖掘数据背后隐藏参数的方式，是实现精准建模与决策的关键。本文将系统介绍两款主流的非线性优化库 ——g2o 与 Ceres，解析其核心特性与适用场景，并结合具体案例展示实际使用流程，为开发者提供高效的参数估计解决方案。
2025-11-02 18:54:04
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原创 ORB-SLAM2 真机测试案例：流程与结果记录
在机器视觉与自主定位技术飞速发展的当下，基于视觉的同步定位与地图构建（SLAM）技术已成为机器人导航、虚拟现实、智能驾驶等领域的核心支撑。而鱼眼相机凭借其超大视场角的独特优势，能够捕捉更广阔的环境信息，有效减少视觉盲区，为 SLAM 系统提供更丰富的场景数据，因此在需要大范围环境感知的应用场景中得到广泛关注。不过，鱼眼相机的畸变特性也为后续数据处理带来了挑战，精准的相机标定成为保障 SLAM 系统精度的首要前提。与此同时，
2025-10-26 08:05:47
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原创 搞定 Python 与 C++ 协作：Linux 环境下调用类的实操案例
本文介绍了在Linux平台下Python通过ctypes调用C++类的方法。首先阐述了Python与C++结合的优势，以及使用ctypes调用C++代码的注意事项。然后详细说明了实现步骤：创建C++类并编译为动态库，在Python中定义对应类及方法调用。关键点包括处理C++名称修饰、内存管理、数据类型转换等。通过一个Foo类的完整示例，展示了Python调用C++类方法、处理返回值和内存释放的具体实现，为跨语言开发提供了实用参考方案。
2025-10-19 20:43:54
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原创 ORB-SLAM和ORB-SLAM2论文精读并测试运行ORB-SLAM2算法
本文对比分析了ORB-SLAM和ORB-SLAM2两代视觉SLAM系统的关键技术改进。ORB-SLAM2在架构上实现了重大突破，扩展支持单目、双目和RGB-D相机，显著提升了系统适应性。通过优化回环检测、地图重用机制和关键帧筛选策略，ORB-SLAM2在大规模场景中展现出更强的鲁棒性和计算效率。实验结果表明，改进后的系统在定位精度和实时性方面均有明显提升。文末提供了相关论文图示和测试效果展示，并附有代码获取方式。这些技术演进为机器人导航等实际应用提供了更可靠的解决方案。
2025-10-06 23:43:28
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原创 C++中的多线程编程及线程同步
摘要： 本文系统介绍了C++多线程编程的核心价值与实现方法。多线程技术通过任务分解与并行执行，充分利用多核CPU性能，提升程序响应速度、吞吐量和用户体验。C++11标准提供了跨平台的线程支持，包括线程创建（std::thread）、同步机制（互斥锁std::mutex、锁守卫std::lock_guard/unique_lock）和条件变量（std::condition_variable）。通过代码案例演示了线程安全的数据访问与生产者-消费者模型，强调避免数据竞争和死锁的重要性，为高性能应用开发提供实践指导
2025-10-02 22:37:00
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原创 【实测】安装最新Unity6的常规操作
现在国内网址无法正常安装Unity6，试过的应该知道。还有下载了国际的UnityHUB，但是在安装Unity6的时候，还是报错误，你就说崩不崩溃吧🫠🫠🫠。因此，本文介绍一种手动安装Unity6的方法，从而可以让大家继续玩耍Unity。
2025-09-02 21:24:17
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原创 ros2与gazebo harmonic机械臂仿真项目Moveit2YoloObb的优化
本文演示了ROS2与Gazebo Harmonic结合的机械臂仿真项目Moveit2YoloObb的优化效果。主要内容包括：1）通过RVIZ控制Gazebo Harmonic仿真环境中的机械臂运动；2）利用GraphExecuter创建流程，结合YOLO算法实现螺栓抓取功能。项目展示了机械臂运动控制、夹爪操作以及基于视觉的目标抓取完整流程，体现了ROS2在机器人仿真中的实际应用效果。文中提供了关键运行命令和效果展示动图，完整代码可通过指定方式获取。
2025-08-28 22:10:49
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原创 ☔暴雨宅家无聊？用ESP32做个超实用天气时钟！
本文介绍了一个基于ESP32的天气时钟项目。作者为丰富业余生活，结合硬件开发实践，使用ESP32、LVGL等技术实现了一个多功能显示设备，可展示时间、温湿度、天气状态，并集成摄像头画面和IMU传感器数据。项目采用ESP-IDF v5.4和LVGL v8.3开发环境，已在GitHub开源。项目灵感来源于多个开源案例，既可作为实用工具，又能帮助开发者学习嵌入式系统开发。
2025-08-05 16:31:22
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原创 DeepSeek控制Unity中的Panda仿真机械臂
最近小改了一下项目,可以让DeepSeek控制Unity中的Panda仿真机械臂,顺便记录一下过程.
2025-07-12 15:37:09
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原创 测试运行yolov13实时检测算法
清华大学联合团队提出新一代目标检测算法YOLOv13，核心创新包括：1）HyperACE机制，通过自适应超图计算捕获复杂场景的高阶相关性并增强特征；2）FullPAD范式实现全流程多尺度特征聚合分发；3）轻量化设计采用深度可分离卷积降低计算量。该算法已开源，论文和代码均已发布，实测视频显示其具备良好的实时检测性能。
2025-07-05 15:57:51
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原创 SLAM技术之FAST_LIO和FAST_LIO2算法复现
本文介绍了FAST_LIO原理，并搭建了FAST-LIO和FAST-LIO2的运行环境，方便学习FAST-LIO算法。
2025-06-29 00:02:08
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原创 SLAM技术之仿真环境搭建及虚拟传感器数据获取
本项目介绍一种基于Unity3D引擎的SLAM多传感器仿真平台，可模拟 IMU、RGB-D相机、激光雷达传感器数据输出，为SLAM算法提供低成本、高可控性、可复现的仿真测试环境。
2025-06-19 21:23:20
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原创 实测Ubuntu安装ros2的有效
最近有小伙伴疯狂@鱼香ROS说一键安装程序抽风了。一开始我以为会很快修复，但是没想到的是，这个bug竟然持续了将近半个月。小鱼你快点修复bug吧，你这个一键安装可太好用了哇，为了不影响大家的学习，这里我简单介绍一个非常原始的ros2安装方法。虽然安装速度有点慢，但是总归是安装上了。
2025-06-15 11:17:04
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原创 YOLO机械臂丨使用Unity3D搭建仿真环境，YOLO算法识别，Moveit2控制
本项目基于Unity3D搭建Panda机械臂仿真平台，结合ROS2（Jazzy）和MoveIt2实现控制算法验证与复杂环境仿真。开发环境包括Windows（Unity 2022）与Ubuntu 24.04（Docker容器），通过TCP连接实现ROS2与Unity的通信。核心功能涵盖机械臂正逆运动学分析（Matlab验证）、YOLO目标识别与MoveIt2控制、rviz2可视化交互等。改进部分针对节点删除功能进行了扩展，并解决了Qt框选节点的类型错误问题。项目提供完整的Docker配置脚本和视频演示资源，覆
2025-06-02 10:59:41
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原创 panda机械臂的正逆运动学分析与仿真
机械臂的运动学分析是机器人控制与轨迹规划的核心，主要包括正运动学和逆运动学。正运动学通过已知关节角度计算末端执行器的位置和姿态，常用方法有几何分析法和DH参数法。逆运动学则根据目标位姿反推关节角度，具有较高的工程挑战性，常用的求解方法包括解析法和数值法。本文采用改进的DH参数法构建机械臂的运动学模型，并通过高斯-牛顿法等数值方法进行逆运动学求解。正逆运动学的协同求解为机械臂的轨迹生成与实时控制提供了理论基础，其精度与效率直接影响机械臂的整体性能。
2025-05-17 16:10:49
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原创 window-docker的容器使用宿主机音频设备
你有没有遇到过这种情况？你兴冲冲地在Windows上用Docker搭了个语音识别项目，准备让容器高歌一曲，或者至少"Hey Docker"一下。结果——静音。Docker Desktop一脸无辜：“亲，默认配置里可没有’让你的容器唱歌’这个选项哦~”于是，你的容器像个哑巴，明明代码写得飞起，却死活发不出声音。这感觉就像教鹦鹉说’Hello World’，但它死活不张嘴！Docker：我聋了，也哑了默认情况下，Docker容器在Windows上就像戴了降噪耳机——它听不见你，你也听不见它。
2025-05-04 16:26:36
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原创 通过DeepSeek大语言模型控制panda机械臂，听懂人话，拟人性回答。智能机械臂助手又进一步啦
通过使用智能化的工作流控制系统来精确操控机械臂，不仅能够基于预设算法可靠地规划每个动作步骤的执行顺序和力度，确保作业流程的标准化和可重复性，还能通过模块化的程序设计思路灵活地在原有工作流中插入新的控制节点，这种可扩展的架构设计使得系统能够在不影响既有功能稳定性的前提下，便捷地集成诸如视觉识别、力反馈调节或协同作业等进阶功能模块，从而持续提升机械臂在复杂工业场景中的适应性和多功能性。这里我增加了DeepSeek控制节点，通过给DeepSeek提示，让它帮助给出机械臂的末端位置。
2025-04-28 11:11:19
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原创 ros2-rviz2控制unity仿真的6关节机械臂，探索从仿真到实际应用的过程
当机器人遇上游戏引擎：用Unity玩转机械臂仿真，妈妈再也不用担心我的Gazebo崩溃了！想用Gazebo给机器人搞个仿真？恭喜你，即将开启“从入门到放弃”的经典副本——环境配置复杂得像解一道高数题，而构建复杂场景时，Gazebo可能会用“卡顿”和“崩溃”来考验你的耐心。尤其对新手来说，光是搞明白为什么模型突然飞天遁地，就足以让人怀疑人生。但别慌！这里有个更快乐（且不会让你头秃）的方案——用Unity搭建仿真环境！没错，就是那个做《原神》和《王者荣耀》的Unity！
2025-04-13 22:52:13
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原创 高效创建工作流，可实现类似unreal engine的蓝图效果，内部使用多线程高效执行节点函数
GraphExecuter 是一款基于 NodeGraphQt 开发的开源软件，采用 多线程图执行 架构，用户只需编写节点逻辑并通过连线构建图，即可自动调度并运行复杂的工作流。该系统结合了 可视化节点编辑 和 高效并行计算，适用于数据处理、自动化任务、分布式计算等场景。开发者无需关心线程管理，只需专注于节点功能的实现，即可快速搭建高性能工作流。GraphExecuter 为需要 灵活、可扩展、可视化编排 的用户提供了便捷的解决方案，适用于从实验到生产的各种需求。
2025-04-02 17:47:07
1100
原创 实现在Unity3D中仿真汽车，而且还能使用ros2控制
使用gazebo仿真可以进行机器人与环境交互的仿真，但是仿真环境搭建起来比较复杂，尤其是对于初学者来说，并且难以构建复杂的仿真环境。因此，使用Unity搭建仿真环境会更加简单，并且可以构建更加复杂的仿真环境。反正我用gazebo有时候挺抓狂的，各种报错。unity坐赛车游戏，简单三分钟了解一下【代码】实现在Unity3D中仿真汽车，而且还能使用ros2控制。
2025-03-30 16:20:33
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