打造自己的rtos（5）

最新推荐文章于 2024-06-06 07:27:17 发布

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分类专栏： RTOS 文章标签：任务任务调度 os struct signal 编译器

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第五篇：完善的协作式的内核
    现在为上面的协作式内核添加一些OS中所必须的服务：
    1   挂起和重新运行任务
    2   信号量(在必要时候，可以扩展成邮箱和信息队列)
    3   延时
#include <avr/io.h>
#include <avr/Interrupt.h>
#include <avr/signal.h>
unsigned char Stack[400];
register unsigned char OSRdyTbl           asm("r2");     //任务运行就绪表
register unsigned char OSTaskRunningPrio asm("r3");     //正在运行的任务
#define OS_TASKS 3                     //设定运行任务的数量
struct TaskCtrBlock
{
   unsigned int OSTaskStackTop;   //保存任务的堆栈顶
   unsigned int OSWaitTick;       //任务延时时钟
} TCB[OS_TASKS+1];
//防止被编译器占用
register unsigned char tempR4   asm("r4");
register unsigned char tempR5   asm("r5");
register unsigned char tempR6   asm("r6");
register unsigned char tempR7   asm("r7");
register unsigned char tempR8   asm("r8");
register unsigned char tempR9   asm("r9");
register unsigned char tempR10 asm("r10");
register unsigned char tempR11 asm("r11");
register unsigned char tempR12 asm("r12");
register unsigned char tempR13 asm("r13");
register unsigned char tempR14 asm("r14");
register unsigned char tempR15 asm("r15");
register unsigned char tempR16 asm("r16");
register unsigned char tempR17 asm("r17");
//建立任务
void OSTaskCreate(void (*Task)(void),unsigned char *Stack,unsigned char TaskID)
{
   unsigned char i;
   *Stack--=(unsigned int)Task>>8;     //将任务的地址高位压入堆栈，
   *Stack--=(unsigned int)Task;          //将任务的地址低位压入堆栈，

   *Stack--=0x00;                      //R1 __zero_reg__
   *Stack--=0x00;                      //R0 __tmp_reg__
   *Stack--=0x80;
//SREG 在任务中，开启全局中断
   for(i=0;i<14;i++)   //在 avr-libc 中的 FAQ中的 What registers are used by the C compiler?
     *Stack--=i;                     //描述了寄存器的作用
   TCB[TaskID].OSTaskStackTop=(unsigned int)Stack;     //将人工堆栈的栈顶，保存到堆栈的数组中
   OSRdyTbl|=0x01<<TaskID;       //任务就绪表已经准备好
}
//开始任务调度,从最低优先级的任务的开始
void OSStartTask()
{
   OSTaskRunningPrio=OS_TASKS;
   SP=TCB[OS_TASKS].OSTaskStackTop+17;
   __asm__ __volatile__(     "reti"        "/n/t"   );
}
//进行任务调度
void OSSched(void)
{ //   根据中断时保存寄存器的次序入栈，模拟一次中断后，入栈的情况
   __asm__ __volatile__("PUSH __zero_reg__          /n/t");   //R1
   __asm__ __volatile__("PUSH __tmp_reg__           /n/t");   //R0
   __asm__ __volatile__("IN    __tmp_reg__,__SREG__ /n/t");   //保存状态寄存器SREG
   __asm__ __volatile__("PUSH __tmp_reg__           /n/t");
   __asm__ __volatile__("CLR   __zero_reg__          /n/t");   //R0重新清零
   __asm__ __volatile__("PUSH R18                   /n/t");
   __asm__ __volatile__("PUSH R19                   /n/t");
   __asm__ __volatile__("PUSH R20                   /n/t");
   __asm__ __volatile__("PUSH R21                   /n/t");
   __asm__ __volatile__("PUSH R22                   /n/t");
   __asm__ __volatile__("PUSH R23                   /n/t");
   __asm__ __volatile__("PUSH R24                   /n/t");
   __asm__ __volatile__("PUSH R25                   /n/t");
   __asm__ __volatile__("PUSH R26                   /n/t");
   __asm__ __volatile__("PUSH R27                   /n/t");
   __asm__ __volatile__("PUSH R30                   /n/t");
   __asm__ __volatile__("PUSH R31                   /n/t");
   __asm__ __volatile__("PUSH R28                   /n/t");   //R28与R29用于建立在堆栈上的指针
   __asm__ __volatile__("PUSH R29                   /n/t");   //入栈完成

   TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop=SP;      //将正在运行的任务的堆栈底保存

   unsigned char OSNextTaskID;            //在现有堆栈上开设新的空间
   for (OSNextTaskID = 0;                  //进行任务调度
     OSNextTaskID < OS_TASKS && !(OSRdyTbl & (0x01<<OSNextTaskID));
     OSNextTaskID++);
     OSTaskRunningPrio = OSNextTaskID ;
   cli();   //保护堆栈转换
   SP=TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop;
   sei();
     //根据中断时的出栈次序
   __asm__ __volatile__("POP   R29                   /n/t");
   __asm__ __volatile__("POP   R28                   /n/t");
   __asm__ __volatile__("POP   R31                   /n/t");
   __asm__ __volatile__("POP   R30                   /n/t");
   __asm__ __volatile__("POP   R27                   /n/t");
   __asm__ __volatile__("POP   R26                   /n/t");
   __asm__ __volatile__("POP   R25                   /n/t");
   __asm__ __volatile__("POP   R24                   /n/t");
   __asm__ __volatile__("POP   R23                   /n/t");
   __asm__ __volatile__("POP   R22                   /n/t");
   __asm__ __volatile__("POP   R21                   /n/t");
   __asm__ __volatile__("POP   R20                   /n/t");
   __asm__ __volatile__("POP   R19                   /n/t");
   __asm__ __volatile__("POP   R18                   /n/t");
   __asm__ __volatile__("POP   __tmp_reg__           /n/t");   //SERG 出栈并恢复
   __asm__ __volatile__("OUT   __SREG__,__tmp_reg__ /n/t");
   __asm__ __volatile__("POP   __tmp_reg__           /n/t");   //R0 出栈
   __asm__ __volatile__("POP   __zero_reg__          /n/t"); //R1 出栈
   //中断时出栈完成
}
任务处理 /
//挂起任务
void OSTaskSuspend(unsigned char prio)
{
   TCB[prio].OSWaitTick=0;
   OSRdyTbl &= ~(0x01<<prio); //从任务就绪表上去除标志位
   if(OSTaskRunningPrio==prio)   //当要挂起的任务为当前任务
     OSSched();                //从新调度
}

//恢复任务可以让被OSTaskSuspend或 OSTimeDly暂停的任务恢复
void OSTaskResume(unsigned char prio)
{
   OSRdyTbl |= 0x01<<prio;     //从任务就绪表上重置标志位
     TCB[prio].OSWaitTick=0;         //将时间计时设为0,到时
   if(OSTaskRunningPrio>prio)    //当要当前任务的优先级低于重置位的任务的优先级
     OSSched();                //从新调度               //从新调度
}

// 任务延时
void OSTimeDly(unsigned int ticks)
{
   if(ticks)                              //当延时有效
   {
     OSRdyTbl &= ~(0x01<<OSTaskRunningPrio);
     TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick=ticks;
     OSSched();                           //从新调度
   }
}

//信号量
struct SemBlk
{
   unsigned char OSEventType;      //型号 0,信号量独占型；1信号量共享型
   unsigned char OSEventState;     //状态 0,不可用;1,可用
   unsigned char OSTaskPendTbl;    //等待信号量的任务列表
} Sem[10];

//初始化信号量
void OSSemCreat(unsigned char Index,unsigned char Type)
{
   Sem[Index].OSEventType=Type;   //型号 0,信号量独占型；1信号量共享型
   Sem[Index].OSTaskPendTbl=0;
   Sem[Index].OSEventState=0;
}

//任务等待信号量,挂起
unsigned char OSTaskSemPend(unsigned char Index,unsigned int Timeout)
{

   //unsigned char i=0;
   if(Sem[Index].OSEventState)                //信号量有效
   {
     if(Sem[Index].OSEventType==0)           //如果为独占型
     Sem[Index].OSEventState = 0x00;        //信号量被独占，不可用
   }
   else
   {                                          //加入信号的任务等待表
     Sem[Index].OSTaskPendTbl |= 0x01<<OSTaskRunningPrio;
     OSRdyTbl &= ~(0x01<<OSTaskRunningPrio);   //从任务就绪表中去除
     TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick=Timeout;     //如延时为0，刚无限等待
     OSSched();    //从新调度
     if(TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick==0) return 0;
   }
   return 1;
}

//发送一个信号量，可以从任务或中断发送
void OSSemPost(unsigned char Index)
{
if(Sem[Index].OSEventType)                 //当要求的信号量是共享型
   {
     Sem[Index].OSEventState=0x01;            //使信号量有效
     OSRdyTbl |=Sem [Index].OSTaskPendTbl;    //使在等待该信号的所有任务就绪
     Sem[Index].OSTaskPendTbl=0;              //清空所有等待该信号的等待任务
   }
   else                                        //当要求的信号量为独占型
   {
     unsigned char i;
     for (i = 0; i < OS_TASKS && !(Sem[Index].OSTaskPendTbl & (0x01<<i));   i++);
     if(i < OS_TASKS)                        //如果有任务需要
     {
       Sem[Index].OSTaskPendTbl &= ~(0x01<<i); //从等待表中去除
       OSRdyTbl |= 0x01<<i;                      //任务就绪
     }
     else
     {
       Sem[Index].OSEventState =1;         //使信号量有效
     }
   }
}

//从任务发送一个信号量，并进行调度
void OSTaskSemPost(unsigned char Index)
{
   OSSemPost(Index);
   OSSched();
}

//清除一个信号量,只对共享型的有用。
//对于独占型的信号量，在任务占用后，就交得不可以用了。

void OSSemClean(unsigned char Index)
{
   Sem[Index].OSEventState =0;           //要求的信号量无效
}

void TCN0Init(void)     // 计时器0
{
   TCCR0 = 0;
   TCCR0 |= (1<<CS02);   // 256预分频
   TIMSK |= (1<<TOIE0); // T0溢出中断允许
   TCNT0 = 100;          // 置计数起始值

}

SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
{
   unsigned char i;
   for(i=0;i<OS_TASKS;i++)        //任务时钟
   {
     if(TCB[i].OSWaitTick)
     {
       TCB[i].OSWaitTick--;
       if(TCB[i].OSWaitTick==0)      //当任务时钟到时,必须是由定时器减时的才行
       {
         OSRdyTbl |= (0x01<<i);      //使任务在就绪表中置位
       }
     }
   }
   TCNT0=100;
}
void Task0()
{
   unsigned int j=0;
   while(1)
   {
     PORTB=j++;
     OSTaskSuspend(1);     //挂起任务1
     OSTaskSemPost(0);
     OSTimeDly(50);
     OSTaskResume(1);      //恢复任务1
     OSSemClean(0);
     OSTimeDly(50);
   }
}

void Task1()
{
   unsigned int j=0;
   while(1)
   {
     PORTC=j++;
     OSTimeDly(5);
   }
}

void Task2()
{
   unsigned int j=0;
   while(1)
   {
       OSTaskSemPend(0,10);
     PORTD=j++;
     OSTimeDly(5);
   }
}

void TaskScheduler()
{
   while(1)
   {
      OSSched();       //反复进行调度
   }
}

int main(void)
{
   TCN0Init();
   OSRdyTbl=0;
   OSSemCreat(0,1);   //将信号量设为共享型
   OSTaskCreate(Task0,&Stack[99],0);
   OSTaskCreate(Task1,&Stack[199],1);
   OSTaskCreate(Task2,&Stack[299],2);
   OSTaskCreate(TaskScheduler,&Stack[399],OS_TASKS);
   OSStartTask();
}

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