CAN波特率设置

需要知道的内容：

波特率：can 1s传输的位数，假设想设置的波特率是500k。

Time-quantum（简称TQ）：意思是一个时钟周期(1/时钟周期)，1位数据由若干个TQ组成。

canClock：can的时钟源，假设用的是OSC clock（8MHZ）

要计算的内容：同步段（SS）、传播段（PTS）、相位缓存段1（PBS1）、相位缓存段2（PBS2）、PRESDIV（分频因数）

每种厂家芯片对这几个的叫法可能不一样，如S32k144的芯片，叫法是RJW（同步段）、PROPSEG（传播段）、PSEG1（相位缓存段）、PSEG2（相位缓存段2）

计算分频系数（PRESDIV）、一位的TQ数（TQN）：

PRESDIV = canCLOCK / (TQN*波特率)

TQN*波特率：波特率是1s传输的位数，TQN*波特率就是1s传输的TQ数，而1s传输的TQ数就是需要的时钟频率。然后拿着canCLOCK/TQN*波特率就是分频系数。

将已知值代入公式：PRESDIV  = 8M/(TQN*500k) => PRESDIV *TQN = 16;因为TQ是越高越好，就相当于精度高，所以TQN = 16，PRESDIV  = 1；

计算每位中的四个段：

TQN = 16 = 同步段 + 传播段 + 相位缓存段1 + 相位缓存段2

同步段 ：一般是脉冲的上升下降沿时间，一般设置为1

传播段 ：就是传输数据的时间，这个由设备性能和总线长度决定，计算方法是，通常总线延时可按5.5ns/米计算，单个节点收发延迟可按75ns，假如总线长12吗，那么PTS = 2*（12*5.5+75）= 141ns（这里乘2是因为传输或者接收完成会有个ACK应答），然后拿着这个时间除以TQ，就是该段有多少个TQ。

剩下的两段是可以均分的，假如剩下的段数是奇数可以让段二多一个，相位缓存段1与相位缓存段2之间的就是采样点，最好让这个采样点在这四个段的75%~80%的位置。