UCOSII中的任务切换原理介绍

1、多任务的引入

之所以引入多任务，主要在于提高程序运行的效率。多任务的过程，能够有效地发挥交换式任务的运作效率。类似的，由于一个任务里面也有瓶颈的地方，为了把瓶颈的地方抠出来，让它不影响整体效果，引入线程概念，各自为政，充分发挥各自效能；然而为了让各自协调执行，必须管理各个线程；概念引入只是其一，如何管理是其二（宝马车快，必须有好的刹车作保障）。

2、切换机制

需要任务切换时，就必须尽快切换（虽然由于优先级问题，仍然是本任务，但仍需相应一下）；而一些处理器提供的中断机制就刚好满足这个需求，从而奠定了切换的基础。中断分为软中断和硬中断。所谓的软中断就是可有程序自身触发的中断（例如，SWI）；而硬中断则是硬件本身检测到中断触发信号而强制触发中断。众所周知，任务就是一个个死循环，没有切换则一直执行程序。而切换又分为两类：自身切换（类似于自废武功）和强制切换（类似于暴力实施）。任务的自身切换是由程序自身触发的，从而使用软中断；强制切换则是达到允许执行时间后，而由硬件强制切换的，从而使用硬中断。

任务的自身切换则是因为任务本身知道自身在等待某个消息，而不想让CPU在自己身上空运行而触发中断；从而任务切换程序里面 OS_Sched() 就是调用的软中断OS_TASK_SW();

任务的强制切换则是因为任务本身的运行寿命到达限制，CPU强制切换到别的任务，让其他任务有执行的机会。从而负责强制切换的为定时器中断（ interrupt  66 void OSTickISR(void)），其内部调用函数（void  OSTimeTick (void)）便负责任务切换的具体事务。

然而，不管软中断也好硬中断也罢，它们只是手段；最根本的就是任务堆栈的切换（改变SP的指向）。