RTAI分析

 

RTAI（Real-Time Application Interface）是对Linux内核的硬实时扩展，它遵循自由软件规范；它可以提供工业级的RTOS功能，而且其所有的功能都可无缝的通过 GNU/Linux环境访问。RTAI项目是由意大利米兰理工学院航天工程系（DIAPM）发起开发的遵循GPL的开源项目。
RTAI目前的稳定版本是3.3（以下的分析基于3.2），支持的CPU类型包括I386，PPC和ARM，在ARM类型处理器上的移植官方软件包仅包含对EP9301和PXA255的支持；
目前，基于RTAI已经有了很多的应用，如RTnet，USB4RT，RTCAN等。
RTnet是基于Xenomai和RTAI的开源的硬实时网络协议栈；它使用标准的以太网硬件，并且已经支持流行的网络芯片；它以确定性的方式实现了UDP/IP，ICMP和ARP，并且给内核模块和实时用户进程提供了POSIX套接字接口。
USB4RT的目标是在Linux/RTAI上实现一个具有硬实时能力的USB协议栈；它当前已经实现了核心栈和一个UHCI主机控制器驱动的功能，其将来的工作包括实现各种高层功能和支持EHCI（2.0）。
RTCAN为基于Linux的CAN节点提供了一个实时通讯的框架，通过RTCAN提供的一组功能，CAN消息可以通过RTAI进行发送和接收；RTCAN的重点在于平台的可移植性，它为控制系统的开发者提供了一个强有力的工具。
RTAI为开发硬实时系统提供了丰富的功能，其主要功能如下：
提供多种对实时任务的调度方式，它的调度器分为UP（Uniprocessor），SMP（Symmetric Multiple Processor和MUP（Multi-Uniprocessor）三类；其中，UP调度器用于单处理器的系统；SMP调度器用于对称的多处理器的系 统，所有的CPU使用相同的时钟中断源，也就是说，任务在所有的CPU上都是以相同的模式运行；而MUP调度器也是用于多处理器系统，只不过每个CPU有 自己独立的时钟中断源，所以，在不同的CPU上运行的任务可以以不同的时钟模式运行。在这三类调度方式中，时钟运行的模式都有两种，单触发模式（one- shot mode）和周期模式（periodic mode）。
提供了丰富的任务间的通信方法，主要包括邮箱机制（Mailboxe），消息和过程调用机制（Message and RPC），信号量机制（Semaphore），管道机制（FIFO），共享内存机制（Shared memory）；其中的管道机制和共享内存机制可用于RTAI的实时任务和Linux进程之间的通信。
此外，RTAI还提供了LXRT机制，使得可以在Linux的用户空间创建软实时进程，满足软实时应用的要求。
RTAI还在不断的发展之中，而且它在实时环境中的应用也越来越多，它将来的主要发展方向包括实现更多硬件平台上的移植、为RTAI提供C++开发环境、实时文件系统、对基于Flash的文件系统的支持、高级的实时内存管理机制等。
RTAI在ARM平台上的移植，从3.2版本开始，是基于Adeos实现的，它的硬件抽象层HAL使用Adeos提供的服务。也就是说，RTAI实现了Adeos中的一个域，通过Adeos实现RTAI域的初始化、中断的申请、中断服务程序的注册等。
RTAI在Adoes系统中的域优先级高于Linux域（也就是根域），每当中断到来之后，Adeos先调度RTAI对该中断进行处理、执行中断相关的实 时任务，只有当RTAI没有实时任务和中断需要处理的时候，Adeos才会调度Linux运行，这就保证了RTAI的中断响应速度和实时任务不受 Linux的影响，从而提供了实时系统的可确定性。图4-1表示了RTAI，Linux和Adeos这三个软件实体之间的相互关系。