lei1105034103的博客

原创 陀螺 Allan 方差分析

在IMU选型时，需要重点关注陀螺的随机游走和零偏稳定性参数，这些是影响姿态精度的主要参数。一般，芯片手册上给定的参数比较理想。需要在拿到硬件后，进行误差分析，多次测试看其性能。陀螺噪声分析不适用ARMA模型，一般使用阿伦方差分析法对陀螺随机误差分析和建模。Allan方差法是一种时域分析技术，对实际静态条件下采集的惯性器件数据进行分析得到双对数曲线图，如图1, 根据不同拟合直线的斜率可以...