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ROS机器人开发
文章平均质量分 79
leida_wt
这个作者很懒,什么都没留下…
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在roslaunch中启动远程节点的方法
ros的分布式结构允许运行在不同物理机器上的节点进行通信,在roslaunch中通过配置machine字段可以实现对这些分布在不同物理机上的节点的统一管理。下面举例说明,假设需要在名为server的机器上运行usb_cam节点,在名为tx2的机器人上运行另一个usb_cam节点,并在server机器上的roslaunch中统一进行管理。首先,配置hosts。在server上,编辑/etc/hosts文件,添加【tx2 IP地址】 【tx2 计算机名】 其中计算机名就是linux命令行”@“符号后原创 2021-04-08 19:19:44 · 1728 阅读 · 2 评论 -
解决ROS系统 rosdep update超时问题的新方法
由于近期国内Github Raw的可用IP越来越少,通过修改hosts文件解决rosdep update超时问题的方法已经不太好用,本文通过修改rosdep源码中下载资源的函数来解决这一问题。网站https://ghproxy.com/支持github的资源代理,非常好用,我们将用此代理加速rosdep对Github Raw的访问,进而解决rosdep update超时问题。首先定位rosdep资源下载函数。从报错信息中得知,该函数名为download_rosdep_data,位于/usr/lib/py原创 2021-03-23 14:07:15 · 66185 阅读 · 267 评论 -
TagSlam光学定位系统部署与调试
TagSlam是以AprilTag为前端构建的SLAM定位系统,得益于AprilTag技术能提供高精锚点,这一系统具有很高的定位精度。本文记录在ROS中使用TagSlam定位的方法USB摄像头使用与矫正Ubuntu下查看USB摄像头设备Ref: http://www.1zlab.com/wiki/python-opencv-tutorial/ubuntu-check-usb-camera-device/可通过v4l2-ctl --list-devices命令来确认设备号摄像头接入ROS安装us原创 2020-11-14 15:06:50 · 3083 阅读 · 11 评论 -
在STM32上运行ROS节点——rosserial&stm32开发及调试方法
rosserial+stm32开发及调试方法基本原理Ref: http://wiki.ros.org/rosserial简言之,rosserial提供一种嵌入式节点和运行在主控PC上的rosmaster通信的方式,使得在嵌入式节点上编写、运行ros节点成为可能,主要用于转接IO和各类传感器,运行底层控制算法。要使用rosserial,显然需要分别在嵌入式板卡和主控PC上部署,当前支持的板卡有:[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-8XPwBJvY-1605原创 2020-11-14 14:52:31 · 12465 阅读 · 0 评论