leida_wt的博客

文章目录1. 整体框架2. 符号与坐标系定义3. 由观测更新地图4. 由运动更新地图5. 地图融合6. 拓展到动态环境总结“Probabilistic Terrain Mapping for Mobile Robots With Uncertain Localization”是ETH的四足机器人组的一个研究子项目，其动机是研究如何用机器人摄像机逐帧相对运动和3D点云观测对机器人的局部地面地形进...

文章目录0. 绝对误差与相对误差0.1绝对误差（简称误差）：0.2相对误差1. 误差的传播2. 方差传播2.1 简单线性函数2.2 复杂函数3. 协方差传播4. 参考文献误差分析在0. 绝对误差与相对误差一般的，称x∗x^*x∗为准确值xxx的一个近似值，可定义以下两种常用误差:0.1绝对误差（简称误差）：绝对误差（简称误差）: e(x∗)=x−x∗e(x^*)=x-x^*e(x∗)=x...

此书从实践角度讲了卡尔曼等一系列贝叶斯滤波器，没有从线控视角入手，提供了大量直观解读和代码实例，看着玩玩摘录些重点文章目录1.g-h滤波器2. 离散贝叶斯滤波器3.概率，高斯和贝叶斯4. 一维卡尔曼滤波5.多维高斯6.多维卡尔曼滤波7. 卡尔曼滤波器数学细节8.面向实际问题的卡尔曼滤波器的设计9.非线性滤波9. 无迹卡尔曼滤波器UKF11. 扩展卡尔曼滤波器EKF12. 粒子滤波器PF13. 平...