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RSS订阅原创 ros-noetic+ur5机械臂抓取仿真
自己定义的命名空间是“gripper”，而通过Moveit生成的控制器名字是“gripper_controller”，所以导致在Gazebo中夹爪控制失败。这里我添加了两个规划组，一个是arm，一个是gripper，后面使用moveit提供的python接口会用到，arm控制机械臂运动，gripper控制夹爪运动。接上次在机械臂的urdf文件（机械臂外型描述文件）中加入夹爪后，还需要通过Moveit来配置机械臂和夹爪的碰撞检测和控制器。比如相邻的两个连杆因为是通过关节连接起来的，但实际上这不是碰撞。
2023-07-26 10:08:22
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原创 ROS-noetic+UR5上安装robotiq_85_gripper夹爪
在ur_description/urdf/ur5_robot.urdf文件中包含robotiq_85_gripper，并且实例化该宏。下载后编译会报错，原因是在view_ur5.launch文件中机器人状态发布节点中type属性出错了，改正后就可以编译成功了。prefix：其实就是一个名称前缀，在实例化宏的时候可以加也可以不加，加了后面可能还要修改一些名称，所以这里就不加了。版本的包，这个应该不影响后面的操作。最好搞懂UR5的源码，下面是我根据源码分解的一个UR5机械臂，可参考源码理解。
2023-07-14 17:06:31
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原创 在ROS仿真中使用Python程序控制UR机械臂运动
本文使用的环境：Linux版本：Ubantu20.04ros版本：ros-noetic-desktop-full，安装此版本ros无需再安装moveit运动规划库编译软件：vscode。
2023-07-01 20:21:36
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原创 ROS 中仿真 UR 机械臂
换一个指令执行：rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y。在planning中选择manipulator，然后点击Plan和Execute可以拖动轨迹球让机械臂动起来。ros版本：ros-noetic-desktop-full，安装此版本ros无需再安装moveit运动规划库。在使用rosdep install --from-paths src --ignore-src -y报错。进入工作空间下载ur驱动。进入工作空间并进行编译。
2023-07-01 11:23:39
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空空如也
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