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ROS机械臂仿真
文章平均质量分 81
不爱吃桃子的桃子
这个作者很懒,什么都没留下…
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ros-noetic+ur5机械臂抓取仿真
自己定义的命名空间是“gripper”,而通过Moveit生成的控制器名字是“gripper_controller”,所以导致在Gazebo中夹爪控制失败。这里我添加了两个规划组,一个是arm,一个是gripper,后面使用moveit提供的python接口会用到,arm控制机械臂运动,gripper控制夹爪运动。接上次在机械臂的urdf文件(机械臂外型描述文件)中加入夹爪后,还需要通过Moveit来配置机械臂和夹爪的碰撞检测和控制器。比如相邻的两个连杆因为是通过关节连接起来的,但实际上这不是碰撞。原创 2023-07-26 10:08:22 · 6653 阅读 · 19 评论 -
ROS-noetic+UR5上安装robotiq_85_gripper夹爪
在ur_description/urdf/ur5_robot.urdf文件中包含robotiq_85_gripper,并且实例化该宏。下载后编译会报错,原因是在view_ur5.launch文件中机器人状态发布节点中type属性出错了,改正后就可以编译成功了。prefix:其实就是一个名称前缀,在实例化宏的时候可以加也可以不加,加了后面可能还要修改一些名称,所以这里就不加了。版本的包,这个应该不影响后面的操作。最好搞懂UR5的源码,下面是我根据源码分解的一个UR5机械臂,可参考源码理解。原创 2023-07-14 17:06:31 · 2955 阅读 · 2 评论 -
在ROS仿真中使用Python程序控制UR机械臂运动
本文使用的环境:Linux版本:Ubantu20.04ros版本:ros-noetic-desktop-full,安装此版本ros无需再安装moveit运动规划库编译软件:vscode。原创 2023-07-01 20:21:36 · 3782 阅读 · 6 评论 -
ROS 中仿真 UR 机械臂
换一个指令执行:rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y。在planning中选择manipulator,然后点击Plan和Execute可以拖动轨迹球让机械臂动起来。ros版本:ros-noetic-desktop-full,安装此版本ros无需再安装moveit运动规划库。在使用rosdep install --from-paths src --ignore-src -y报错。进入工作空间下载ur驱动。进入工作空间并进行编译。原创 2023-07-01 11:23:39 · 1983 阅读 · 2 评论