K_A09_008 基于 STM32等单片机驱动ES08A SG90舵机按键控制正反转

单片机代码搬运工

已于 2023-04-19 21:37:26 修改

阅读量2.2k

点赞数 4

文章标签：单片机 stm32 ES08A SG90

于 2022-12-14 21:53:21 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/lfmnlxx79691557/article/details/128322412

版权

STC89C52RC+ES08A SG90舵机

STM32F103C8T6+ES08A SG90舵机

一、资源说明

单片机型号	测试条件	模块名称	代码功能
STC89C52RC	1.晶振11.0592M	ES08A SG90舵机	单片机驱动ES08A SG90舵机按键控制正反转
STM32F103C8T6	晶振8M 系统时钟72M	ES08A SG90舵机	单片机驱动ES08A SG90舵机按键控制正反转

二、基本参数

参数

型号：SG90

重量13克角度90度-180度通用

红色电压粽色地线橙色是信号线

                技术数据：
                尺寸：21.5mmX11.8mmX22.7mm
                重量：9克
                无负载速度：0.12秒/60度(4.8V)
                堵转扭矩：1.2-1.4公斤/厘米(4.8V)
                使用温度：-30~~+60摄氏度
                死区设定：7微秒
                工作电压：4.8V-6V

型号：ES08A

引脚说明

	SG90舵机功率相对较小可以直接系统板供电但是建议单独供电单独供电注意单片机与电源共地
SG90舵机	引脚说明
GND棕线	电源地此处要与单片机共地
VCC红线	给舵机供电 5V
PWM黄线	PWM控制 SG90大概控制时间是0.5ms-2.5ms

	ES08A功率相对较大 STC89C52RC驱动时候要单独供电且PWM引脚要接一个4.7K左右上拉电阻
ES08A	引脚说明
GND棕线	电源地此处要与单片机共地
VCC红线	给舵机供电 5V
PWM黄线	PWM控制 ES08A大概控制时间是0.7ms-2.3ms

三、驱动说明

ES08A 舵机与SG90舵机驱动方式类似主要是控制时间范围有所区别

SG90舵机

信号线（黄线）红线（电源线）棕色(地线）

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2. 5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

0.5ms--------------0度；

1.0ms------------45度；

1.5ms------------90度；

2.0ms-----------135度；

2.5ms-----------180度；

ES08A 舵机

对应程序:

以下以STC89C52RC程序为例

定时器产生周期20MS PWM波形

void tim0() interrupt 1
{
	TL0 = 0xA4;		//设置定时初值
	TH0 = 0xFF;		//设置定时初值  0.1ms

	times++;
	if(times<=Duty)
	{
	   Pwm=1;
	}
	else
	{
	   Pwm=0;
	} 
	if(times>=Period)
	{
	   times=0;
	}
}

占空比由Duty决定改变Duty则占空比改变次处STC89C52RC用的晶振11.0592 故定时有误差

uint8_t Duty=5;    //大概600US