【图论经典题】游戏机器人

Problem

题目描述
让我们来玩一个机器人游戏，游戏在一个长方形网格上进行，机器人最初被安放在长方形网格的左上角且面朝东，而游戏的目标就是使到达右下网格。

机器人可以执行以下5种操作：
“Straight”: 保持机器人当前的方向，并前进一格。
“Right”: 右转90度，并前进一格
“Back”: 转180度，并前进一格
“Left”: 左转90度，并前进一格
“Halt”: 停在原地，并结束游戏。

机器人可以经过同一个方块多次。如果你在游戏过程中，让机器人走出边界或者在到达目标之前执行了“Halt”指令，你都将失败。

现在你的任务是计算最小的代价，使机器人从起点到达终点。

输入
文件开始两个整数w，h，表示列和行数（2 ≤ h ≤ 30 ，2 ≤ w ≤ 30）
接下来共h行w列整数
最后4个整数c0 c1 c2 c3。
格式如下：
w h
s(1,1) … s(1,w)
s(2,1) … s(2,w)
…
s(h,1) … s(h,w)
c0 c1 c2 c3
矩阵中数字代表的含义如下：
0: “Straight”
1: “Right”
2: “Back”
3: “Left”
4: “Halt”
保证“Halt”命令将出现在目标位置，但也可能出现在矩阵中某个方格中。
最后4个数字c0, c1, c2, 和c3, 分别表示你使用”Straight”, “Right”, “Back”, and “Left” 命令的代价，其值在1~9之间。

输出
输出机器人从起点到终点的最小代价。

样例输入
8 3
0 0 0 0 0 0 0 1
2 3 0 1 4 0 0 1
3 3 0 0 0 0 0 4
9 9 1 9

样例输出
1

提示
30%数据w,h<10
100%数据w,h<=30

Solution

原问题：从（1,1）到（n,m)的最小花费
子问题1：从（1,1）到（n-1,m)的最小花费
子问题2：从（1,1）到（n,m-1)的最小花费
……
这样下来子问题已经划分清楚了，只是在转移时还有一个问题，那就是无法确定代价，我们只好再增加一个参数来记录当时的方向，记下来之后就好做了，相当于我们把每个点裂开来，分成四个点，然后每个点连出去四条边，若是图上的就为0，否则付出代价，这样跑一边最短路即可。

CODE

di[i]表示方向为i是向前移动一步在行上的变化
dj[i]表示方向为i是向前移动一步在列上的变化
0—>上 1—>右 2—>下 3—>左
dw[i]表示命令为i时方向的变化，c[i]表示命令为i时所需的代价，数字含义与题设一样。
0: “Straight” 1: “Right” 2: “Back” 3: “Left”
calc_id函数计算i行j列z方向的点的编号

#include<bits/stdc++.h>
using namespace std;
const int MAXN=3600+5,MAXM=MAXN*4;
int Head[MAXN],Next[MAXM],dis[MAXN];
int a[30][30],di[4],dj[4],dw[4],c[4];
bool vis[MAXN];
int n,m,tot;

struct node
{
    int v,d;    
}Key[MAXM];
struct cmp
{
    bool operator() (const node &a,const node &b)
    {
        return a.d>b.d;
    }
};
priority_queue<node,vector<node>,cmp>Q;
void add_edge(int x,int y,int z)
{
    if (x<0 || y<0) return;
    tot++;
    Next[tot]=Head[x];
    Head[x]=tot;
    Key[tot]=(node){y,z};
}
int calc_id(int i,int j,int z)
{
    if (i<0 || j<0 || i>=n || j>=m) return -1;
    return (i*m+j)*4+z;
}
void ReadInfo()
{
    scanf("%d%d",&m,&n);
    for (int i=0;i<n;i++)
        for (int j=0;j<m;j++)
            scanf("%d",&a[i][j]);
    for (int i=0;i<4;i++)
        scanf("%d",&c[i]);
    di[0]=-1; di[1]=0; di[2]=1; di[3]=0;
    dj[0]=0; dj[1]=1; dj[2]=0; dj[3]=-1;
    dw[0]=0; dw[1]=1; dw[2]=2; dw[3]=3;
    for (int i=0;i<n;i++)
        for (int j=0;j<m;j++)
            for (int k=0;k<4;k++)
            {
                for (int w=0;w<4;w++)
                {
                    int x,y,z,val;
                    if (w==a[i][j]) val=0;
                    else val=c[w];
                    z=(k+dw[w])%4;
                    x=calc_id(i,j,k);
                    y=calc_id(i+di[z],j+dj[z],z);
                    add_edge(x,y,val);
                }
            }
}
void Dijkstra(int s)
{
    memset(dis,0x3f,sizeof(dis));
    dis[s]=0; Q.push((node){s,0});
    memset(vis,false,sizeof(vis));
    while (!Q.empty())
    {
        int u=Q.top().v; Q.pop();
        if (vis[u]) continue;
        vis[u]=true;
        for (int i=Head[u];i;i=Next[i])
        {
            int v=Key[i].v;
            if (dis[u]+Key[i].d<dis[v])
                dis[v]=dis[u]+Key[i].d,Q.push((node){v,dis[v]});
        }
    }
}
void solve()
{
    Dijkstra(1);
    int ans=0x3f3f3f3f;
    for (int z=0;z<4;z++)
        ans=min(ans,dis[calc_id(n-1,m-1,z)]);
    printf("%d\n",ans); 
}
int main()
{
    ReadInfo();
    solve();
    return 0;
}