软件准备-Remote PC

安装Ubuntu

一开始用的是模拟器运行Ubuntu，奈何太卡了，于是决定安装win10、Ubuntu双系统。现在的电脑大多采用UEFI启动模式，所以这里主要参考的是这篇博客Win10+Ubuntu18.04 亲测UEFI启动模式双硬盘+双系统成功安装经验，但安装过程中需要注意的几个点：

• 关闭安全模式。HP电脑可以在按开机键前摁住ESC进去MENU，然后进去BIOS设置，或者直接狂摁F10也可以进入BIOS模式。
• 开启UEFI启动模式。UEFI启动模式是与传统启动模式相对应的。也可是在BIOS中设置，选择关闭传统模式即为启动UEFI启动模式。

在安装完成后，上述文章说可以直接进入Ubuntu系统，但是我的电脑却是直接进入Win10，同时没有任何引导界面，要进入Ubuntu只能每次开机前进入MENU选择。一顿操作后，虽然还是没搞懂原因，但是找到了解决的办法：

• 在BIOS中将Ubuntu的启动顺序调到Win10前面即可，同时以后开机也会有grup引导界面提供选择系统。

我安装的是Ubuntu 16.04，安装完Ubuntu后的第一步是更换软件镜像源，由于默认的镜像源是国外的服务器，所以下载速度会很慢。这里有两个办法更改软件镜像源：

• 打开软件和更新，点击下载自然后选择国内的下载服务器即可。
• 手动修软件源文件 /etc/apt/sources.list ，备份后将其内容修改为：

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse

然后在Terminal输入命令sudo apt-get update

安装ROS及Turtlebot3 burger

参照这篇文章安装即可Turtlebot3-burger入门教程-PC安装

(PS:如果网址不能直接打开，可通过右键点击，选中新建标签页打开链接）

注意不同版本Ubuntu系统可以安装的ROS版本不同，可以通过 Distributions-ROS wiki 查看

至此Remote PC的软件配置完成