之前用过R200,但是隔了一年发现驱动更新换代很快。重新安装又遇到了很多的问题,这里重新写一下。
配置ROS
这里就不多说了,ubuntu16.04对应的ROS版本是kinetic。
kinetic配置教程
按照教程上面就可以顺利安装ros kinetic
安装librealsnese
用于与英特尔®实感™R200,F200和SR300相机通信的基础库驱动程序。
realsense 的型号很多,需要根据相应型号安装librealsense
R200,F200和SR300——librealsnese
SR300和D400——librealsense2
Linux安装
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首先下载源程序,可以在GitHub上直接下载,也可以通过命令下载
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安装预制的快照
snap install librealsense
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第三方依赖
该项目需要两个外部依赖项,glfw和libusb-1.0。Cmake构建环境还需要pkg-config。
注意 :只有在计划构建示例代码时才需要glfw3,而不是librealsense核心库。
重要以下几个脚本调用wget, git, add-apt-repository可能被路由器设置或防火墙阻止。不经常,apt-get镜像或存储库也可能会超时。对于企业防火墙后面的librealsense用户,配置系统范围的Ubuntu代理通常可以解决大多数超时问题。 -
让Ubuntu保持最新状态
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
检查内核版本 - >
uname -r
如果内核版本低于4.4.0就按照安装指南解决,但是现在Ubuntu16.04基本上都是4.4.0以上的内核,而且通过上一步的更新,绝大部分会将内核升级到最新的稳定内核 -
安装librealsense build 所需的包
libusb-1.0和pkg-configsudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
glfw3:
sudo apt-get install libglfw3-dev
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库构建过程
librealsense使用CMake作为跨平台构建和项目管理系统。导航到librealsense根目录并运行cd 你的根目录 mkdir build && cd build //默认构建设置为生成核心共享对象和单元测试二进制文件 cmake .. //为了构建librealsense以及演示和教程使用 cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true //如果您不想构建对OpenGL和X11的依赖关系,您还可以仅构建非图形示例: cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=false
生成并安装二进制文件:
make && sudo make install
该库将安装在/usr/local/lib,/usr/local/include
演示文稿中的头文件,教程和测试将位于/usr/local/bin。 -
安装IDE(可选):
我们使用QtCreator作为Ubuntu上Linux开发的IDE
到此librealsense安装完,但是在Linux上运行RealSense深度摄像头需要将补丁应用于内核模块。
Video4Linux后端准备
确保目前没有英特尔实感摄像头插入系统。
- 安装位于librealsense源目录中的udev规则:
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
- 安装内核模块构建所需的openssl包:
sudo apt-get install libssl-dev
- Ubuntu 14/16 LTS 该脚本将从源代码下载,修补和构建uvc内核模块。
然后它将尝试插入修补模块而不是活动模块。如果失败,将保留原始uvc模块。./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial.sh
- 通过检查内核日志中的最新条目来检查安装:
sudo dmesg | tail -n 50
安装realsense_camera
realsense_camera ROS英特尔®实感™摄像头节点,用于使用librealsense发布摄像头数据。
这里我采用的是通过源代码构建
- 将源克隆到catkin工作区
#创建catkin工作区 mkdir -p ~/catkin_ws /src cd ~/catkin_ws/src #下载源文件 git clone https://github.com/intel-ros/realsense/tree/indigo-devel.git cd realsense #查看最新的稳定代码 git checkout -b stable-branch stable
- 安装依赖项
#更新依赖项数据库 rosdep更新 #尝试安装依赖项 #要求您的登录具有使用apt-get以root身份安装的sudo权限 cd ~/catkin_ws rosdep -y install --from-paths src --ignore-src
- 构建包
cd ~/catkin_ws catkin_make
使用realsense R200
使用的时候要注意source路径。
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch realsense_camera r200_nodelet_default.launch
使用时可以通过rviz来查看图像。