linux 在线调试摄像头驱动

已于 2024-07-18 14:36:49 修改
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分类专栏： linux 编译调试 linux kernel 文章标签： linux V4l2 驱动 camera 调试
于 2018-04-24 11:07:36 首次发布
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  在使用嵌入式linux设备做点到点之间的图像传输，比如linux平台采集摄像头数据，然后通过wifi或是蓝牙等设备将图像数据发送到手机端，最后使用手机显示出图像。图像处理和图像传输是在应用层完成，在应用层写代码和调试代码都是比较容易的。但是如果需要调试摄像头驱动的一些参数，涉及到驱动层的东西就会比较的麻烦。在我使用的这个平台，假如我要调试摄像头驱动gc0308的寄存器，它需要每改一次寄存器值然后重现烧如一次固件，最后再看图像效果，这样的调试方法是在会让人奔溃。

    其实，在linux的驱动中，它已经提供了一个调试v4l2 设备的接口。在linux源代码中，我们可以看到如下的定义：

struct v4l2_subdev_core_ops {
	int (*g_chip_ident)(struct v4l2_subdev *sd, struct v4l2_dbg_chip_ident *chip);
	int (*log_status)(struct v4l2_subdev *sd);
	int (*s_io_pin_config)(struct v4l2_subdev *sd, size_t n,
				      struct v4l2_subdev_io_pin_config *pincfg);
	int (*init)(struct v4l2_subdev *sd, u32 val);
	int (*load_fw)(struct v4l2_subdev *sd);
	int (*reset)(struct v4l2_subdev *sd, u32 val);
	int (*s_gpio)(struct v4l2_subdev *sd, u32 val);
	int (*queryctrl)(struct v4l2_subdev *sd, struct v4l2_queryctrl *qc);
	int (*g_ctrl)(struct v4l2_subdev *sd, struct v4l2_control *ctrl);
	int (*s_ctrl)(struct v4l2_subdev *sd, struct v4l2_control *ctrl);
	int (*g_ext_ctrls)(struct v4l2_subdev *sd, struct v4l2_ext_controls *ctrls);
	int (*s_ext_ctrls)(struct v4l2_subdev *sd, struct v4l2_ext_controls *ctrls);
	int (*try_ext_ctrls)(struct v4l2_subdev *sd, struct v4l2_ext_controls *ctrls);
	int (*querymenu)(struct v4l2_subdev *sd, struct v4l2_querymenu *qm);
	int (*g_std)(struct v4l2_subdev *sd, v4l2_std_id *norm);
	int (*s_std)(struct v4l2_subdev *sd, v4l2_std_id norm);
	long (*ioctl)(struct v4l2_subdev *sd, unsigned int cmd, void *arg);
#ifdef CONFIG_VIDEO_ADV_DEBUG
	int (*g_register)(struct v4l2_subdev *sd, struct v4l2_dbg_register *reg);
	int (*s_register)(struct v4l2_subdev *sd, const struct v4l2_dbg_register *reg);
#endif
	int (*s_power)(struct v4l2_subdev *sd, int on);
	int (*interrupt_service_routine)(struct v4l2_subdev *sd,
						u32 status, bool *handled);
	int (*subscribe_event)(struct v4l2_subdev *sd, struct v4l2_fh *fh,
			       struct v4l2_event_subscription *sub);
	int (*unsubscribe_event)(struct v4l2_subdev *sd, struct v4l2_fh *fh,
				 struct v4l2_event_subscription *sub);
};

    在v4l2_subdev_core_ops中已经为我们提供了直接操作v4l2 设备寄存器的接口，只需要我们定义了宏CONFIG_VIDEO_ADV_DEBUG 就可以了。下面就直接介绍该如何配置和设计在线调试。

（1）打开CONFIG_VIDEO_ADV_DEBUG 宏，该宏直接在linux的配置文件中配置就可以了，入下图：

使能debug选项就可以了。

    （2）驱动设备添加操作接口

    在初始化struct v4l2_subdev_core_ops 结构体的时候，添加一个直接读寄存器和一个写寄存器的接口，如下：

static const struct v4l2_subdev_core_ops sensor_core_ops = {
	.g_chip_ident = sensor_g_chip_ident,
	.g_ctrl = sensor_g_ctrl,
	.s_ctrl = sensor_s_ctrl,
	.queryctrl = sensor_queryctrl,
	.reset = sensor_reset,
	.init = sensor_init,
	.s_power = sensor_power,
	.ioctl = sensor_ioctl,
#ifdef CONFIG_VIDEO_ADV_DEBUG
	.g_register = sensor_g_register,
	.s_register = sensor_s_register,
#endif
};

sensor_g_register 是读取寄存器的值，sensor_s_register 是写入寄存器的值，这两个函数的定义如下：

#ifdef CONFIG_VIDEO_ADV_DEBUG
static int sensor_g_register(struct v4l2_subdev *sd,  struct v4l2_dbg_register *para)
{
	int ret;
	unsigned short reg_addr  = 0;
	unsigned short reg_value = 0;
	
	reg_addr  = para->size;
	ret = sensor_read(sd,reg_addr,&reg_value);

	if(ret < 0)
	{
		printk("sensor_g_register ret=%d; reg_addr=%d; reg_value=%d\n ",ret, reg_addr, reg_value);
		return ret;
	}

	return reg_value;
}

static int sensor_s_register(struct v4l2_subdev *sd, const struct v4l2_dbg_register *para)
{
	int ret;
	unsigned short reg_addr;
	unsigned short reg_val;
	__u32 size;
	__u64 reg;
	 
	size = para->size;
	reg  = para->reg; 

	reg_addr = (unsigned short)size;
	reg_val  = (unsigned short)reg;
	
	ret = sensor_write(sd, reg_addr, reg_val);
	if(ret < 0)
	{
		printk("sensor_s_register ret = %d, reg_addr=%d, reg_val=%d\n",ret,reg_addr,reg_val);
	}
	return ret;
}
#endif

上面的代码需要注意，在数据类型中struct v4l2_dbg_register  除了设备配对之外，它定义了三个变量，size,reg,val 。在我的平台上val 的值是怎么都传输不到这里，还有一个问题就是在内核的参数不能够返回到应用层，具体的原因没有去做更深入的分析。在这里，为了实现可以调试的功能，我使用了一种投机取巧的方法来实现。我使用size 参数来传递地址，使用reg参数来传递需要设置的寄存器的值，最后使用函数的返回值来实现读取的寄存器值返回到应用层。

    （3）应用层直接操作寄存器

      下面写了一个测试小程序，通过ioctl 直接访问上面驱动中实现的接口

/*=============================================================================
#     FileName: test.c
#         Desc: ioctl to set/get vedio driver register
#       Author: licaibiao
#      Version: 
=============================================================================*/
#include <stdio.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdlib.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/types.h>
#include <linux/videodev2.h>
#define FILE_VIDEO  "/dev/video0"


int open_camera(void)
{
	int fd;
	struct v4l2_input inp;

	fd = open(FILE_VIDEO, O_RDWR | O_NONBLOCK,0);
	if(fd < 0)
	{	
		fprintf(stderr, "%s open err \n", FILE_VIDEO);
		exit(EXIT_FAILURE);
	};

	inp.index = 0;
	if (-1 == ioctl (fd, VIDIOC_S_INPUT, &inp))
	{
		fprintf(stderr, "VIDIOC_S_INPUT \n");
	}

	return fd;
}

//dbg.match.type = V4L2_CHIP_MATCH_I2C_DRIVER;
//strcpy(dbg.match.name,"gc0308");
//dbg.match.type = V4L2_CHIP_MATCH_I2C_ADDR;
//dbg.match.addr = 0x21;

void v4l2_write_reg(int fd, int reg_addr, int reg_val)
{
	int ret;
	struct v4l2_dbg_register dbg;
	
	dbg.match.type = 4;
	dbg.match.addr = 1;
	dbg.size = (__u32)reg_addr;
	dbg.reg  = (__u64)reg_val;
	dbg.val = 0;

	ret = ioctl(fd, VIDIOC_DBG_S_REGISTER, &dbg);
	if(ret < 0)
	{
		printf("sensor IOCTL data ERR ret = %d\n",ret);
	}
}

int v4l2_read_reg(int fd, int reg_addr)
{
	int ret;
	struct v4l2_dbg_register dbg;
	
	dbg.match.type = 4;
	dbg.match.addr = 1;
	dbg.size = (__u32)reg_addr;
	dbg.reg  = 0;
	dbg.val  = 0;
	ret = ioctl(fd, VIDIOC_DBG_G_REGISTER, &dbg);
	if(ret < 0)
	{ 
		printf("sensor IOCTL data ERR reg_addr= %x ret = %d\n",reg_addr,ret);
	}

	return ret;
}

void main(void)
{
	int fd;
	int reg_addr= 0;
	int reg_val = 0;

	fd = open_camera();
	printf("fd = %d\n ",fd);
	reg_addr = 0x00;
	reg_val  = v4l2_read_reg(fd,reg_addr);
	printf(" v4l2 read reg %x value = %x\n",reg_addr,reg_val);


	reg_addr = 0x0f;
	reg_val  = v4l2_read_reg(fd,reg_addr);
	printf(" v4l2 read reg %x value = %x\n",reg_addr,reg_val);
	
	reg_addr = 0x0f;
	reg_val  = 0x00;
	v4l2_write_reg(fd, reg_addr, reg_val);
	
	usleep(10000);
	reg_addr = 0x0f;
	reg_val  = v4l2_read_reg(fd,reg_addr);
	printf(" v4l2 read reg %x value = %x\n",reg_addr,reg_val);
	
	close(fd);

}

上面的代码需要注意一下的是struct v4l2_dbg_register 的初始化。我的是linux3.10.65 版本，在videodev2.h中有如下的定义：

/* VIDIOC_DBG_G_REGISTER and VIDIOC_DBG_S_REGISTER */

#define V4L2_CHIP_MATCH_BRIDGE      0  /* Match against chip ID on the bridge (0 for the bridge) */
#define V4L2_CHIP_MATCH_HOST V4L2_CHIP_MATCH_BRIDGE
#define V4L2_CHIP_MATCH_I2C_DRIVER  1  /* Match against I2C driver name */
#define V4L2_CHIP_MATCH_I2C_ADDR    2  /* Match against I2C 7-bit address */
#define V4L2_CHIP_MATCH_AC97        3  /* Match against anciliary AC97 chip */
#define V4L2_CHIP_MATCH_SUBDEV      4  /* Match against subdev index */

struct v4l2_dbg_match {
	__u32 type; /* Match type */
	union {     /* Match this chip, meaning determined by type */
		__u32 addr;
		char name[32];
	};
} __attribute__ ((packed));

struct v4l2_dbg_register {
	struct v4l2_dbg_match match;
	__u32 size;	/* register size in bytes */
	__u64 reg;
	__u64 val;
} __attribute__ ((packed));

它这里需要做设备的匹配，在我的平台，我分别使用过chip ID,I2C driver name,I2C address来匹配，都没能实现设备的匹配匹配，只能使用V4L2_CHIP_MATCH_SUBDEV 来匹配，但是在我的交叉编译工具链中，前面三种方法它都定义了，唯独V4L2_CHIP_MATCH_SUBDEV没有定义，所以在上面的测试程序中我直接将   dbg.match.type = 4；

测试小程序的执行结果如下：

/tmp # ./test 
 v4l2 read reg 0 value = 9b
 v4l2 read reg f value = 10
 v4l2 read reg f value = 0
/tmp # 
/tmp #

    （4）将测试程序移植到图像传输工程中

    实现思路是这样的，在图像传输的进程中，创建一个线程，在线程中创建一个消息队列，用来接收操作指令。另外再写一个小程序，往消息队列中发送操作指令，这样就可以实时的看到图像的效果。接收端的程序代码如下：

 /*********************************************************************
*   licaibiao add interface to debug v4l2 camera
*********************************************************************/

void v4l2_write_reg(int fd, int reg_addr, int reg_val)
{
    int ret;
    struct v4l2_dbg_register dbg;
    
    dbg.match.type = 4;
    dbg.match.addr = 1;
    dbg.size = (__u32)reg_addr;
    dbg.reg  = (__u64)reg_val;
    dbg.val = 0;
 
     ret = ioctl(fd, VIDIOC_DBG_S_REGISTER, &dbg);
     if(ret < 0)
     {
         printf("!!!!! sensor write data ERR !!!!! ret = %d\n",ret);
     }
     else
     {
         printf("write register 0x%x value = 0x%x \n", reg_addr, reg_val);
     }
 }
 
 void v4l2_read_reg(int fd, int reg_addr)
 {
     int ret;
     struct v4l2_dbg_register dbg;
     
     dbg.match.type = 4;
     dbg.match.addr = 1;
     dbg.size = (__u32)reg_addr;
     dbg.reg  = 0;
     dbg.val  = 0;
     ret = ioctl(fd, VIDIOC_DBG_G_REGISTER, &dbg);
     if(ret < 0)
     { 
         printf("sensor IOCTL data ERR reg_addr= %x ret = %d\n",reg_addr,ret);
     }
     else
     {
         printf("read register 0x%x value = 0x%x \n", reg_addr, ret);
     }
 }
 
 
 struct msg_st
 {
     long int msg_type;
     char text[BUFSIZ];
 };
 
 void *main_v4l2_debug_camera(void* arg)
 {
     int running = 1;
     int msgid = -1;
     int reg_addr  = 0;
     int reg_val = 0;
     int len = 0;
     int i = 0;
     int fd;
     struct msg_st data;
     long int msgtype = 0; 
     
     fd = *(int*)arg;
     
     printf("\n\n\n enter main_v4l2_debug_camera thread \n\n\n");
     
     msgid = msgget((key_t)1234, 0666 | IPC_CREAT);
     if(msgid == -1)
     {
         fprintf(stderr, "msgget failed with error: %d\n", errno);
         //exit(EXIT_FAILURE);
     }
     while(running)
     {
         len = msgrcv(msgid, (void*)&data, BUFSIZ, msgtype, 0);
         if(len < 0)
         {
             fprintf(stderr, "msgrcv failed with errno: %d\n", errno);
             if(msgctl(msgid, IPC_RMID, 0))
             {
                 printf("remove msg ERR \n ");
             }
             pthread_exit(0);
             //exit(EXIT_FAILURE);
         }else
         {   
             if(strncmp(data.text, "end", 3) == 0)            
           {
                 running = 0;
                 if(msgctl(msgid, IPC_RMID, 0))
                 {
                     printf("remove msg ERR \n ");
                 }
                 pthread_exit(0);
             }
             
             for(i=1; i<len-1; i++)
             {
                 if(((data.text[i] >= '0')&&(data.text[i] <= '9'))
                     ||((data.text[i] >= 'A')&&(data.text[i] <= 'F'))
                         ||((data.text[i] >= 'a')&&(data.text[i] <= 'f'))
                             ||(data.text[i] == ' '))
                 {   
                 }else
                 {   
                     printf("1plase enter: read/write: reg_addr: reg_value e.g. w 12 34 \n");
                     goto err;
                 }
             }
         
         
             if((data.text[0]=='W')||(data.text[0]=='w'))
             {
             
                 if((data.text[1] != ' ')||(data.text[4] != ' '))
                 {
                     printf("2plase enter: read/write: reg_addr: reg_value e.g. w 12 34 \n");
                     goto err;
                 }
                 
                 sscanf(&data.text[2], "%x", &reg_addr); 
                 sscanf(&data.text[5], "%x", &reg_val);  
                 //printf("write: addr = %x val = %x\n",reg_addr, reg_val);
                 v4l2_write_reg(fd, reg_addr,reg_val);
             }
 
             if((data.text[0]=='R')||(data.text[0]=='r'))
             {
             
                 if(data.text[1] != ' ')
                 {
                     printf("3plase enter: read/write: reg_addr: reg_value e.g. w 12 34 \n");
                     goto err;
                 }
                 
              
                 sscanf(&data.text[2], "%x", &reg_addr); 
                 //printf("read : addr = %x \n",reg_addr);
                 v4l2_read_reg(fd, reg_addr);
             }
         }
 err:
     i = i;
     }

 }
 
 /********************************************************************/

    添加线程：

if(pthread_create(&V4L2_Contect->msg_id, NULL, main_v4l2_debug_camera, &V4L2_Contect->mCamFd))
{
    printf("V4L2 pthread create ERR !!!!\n");
}

发送消息队列端的代码实现如下：

/*=============================================================================
#     FileName: msg_test.c
#         Desc: send message to camera process to ioctl v4l2
#       Author: Licaibiao
#      Version: 
#   LastChange: 2017-01-20 
#      History:
=============================================================================*/

#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <sys/msg.h>
#include <errno.h>

#define MAX_TEXT 512
struct msg_st
{
	long int msg_type;
	char text[MAX_TEXT];
};

int main()
{
	int running = 1;
	struct msg_st data;
	char buffer[BUFSIZ];
	int msgid = -1;
	int len;

	msgid = msgget((key_t)1234, 0666 | IPC_CREAT);
	if(msgid == -1)
	{
		fprintf(stderr, "msgget failed with error: %d\n", errno);
		exit(EXIT_FAILURE);
	}

	printf("Enter cmd format,R/W,addr,val:  r/w 12 33 \n");
	while(running)
	{
		
		printf("Enter cmd : ");
		fgets(buffer, BUFSIZ, stdin);
		data.msg_type = 1;    
		strcpy(data.text, buffer);
	    len = strlen(data.text);	
		if(msgsnd(msgid, (void*)&data, len, 0) == -1)
		{
			fprintf(stderr, "msgsnd failed\n");
			exit(EXIT_FAILURE);
		}
		
		if(strncmp(buffer, "end", 3) == 0)
			running = 0;
		usleep(100000);
	}
	exit(EXIT_SUCCESS);
}

运行结果如下：

/tmp # ./send 
Enter cmd format,R/W,addr,val:  r/w 12 33 
Enter cmd : r 14
read register 0x14 value = 0x10 
Enter cmd : w 14 13
write register 0x14 value = 0x13 
Enter cmd : end
msgrcv failed with errno: 43

从上面的结果中，可以看出寄存器的读取和设置已经正常，但是在我的平台中执行：msgctl(msgid, IPC_RMID, 0) 删除消息队列的时候会出现问题，导致不能正常退出，该问题后续有时间再定位。

    综上，已经可以实现V4L2 点对点传输图像的在线调试了，还遗留几个问题后续定位。

    (一)struct v4l2_dbg_register 中的val变量值不能从应用层传输到驱动层。

    (二)struct v4l2_dbg_register 中的变量值不能从驱动层反馈回应用层。

    (三)应用层结束应用时删除消息队列出错。

    这就是最近在弄的调试接口，记录下来方便大家参考，同时对于遗留问题，如果有哪位朋友有解决方案，欢迎一起讨论。

                                                                                                                                                                             

                                                                                                                                                                                2017.01.20



 


 

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v4l2驱动编写篇三--基本I/O处理  如果有人在video for linux API规范上花了我时间的话，他肯定已经注意到了一个问题，那就是V4L2大量使用了ioctl接口。视频硬件有大量的可操作旋钮，可能比其它任何处理都要多。视频流要与许多参数相联系，而且有很大一部分处理要通过硬件进行。试图在硬件支持模式之外运行视频会导致性能很差，甚至根本任何性能。所以我们不得不揭露硬件的许多特性，结束
嵌入式Linux驱动开发——MIPI摄像头驱动程序分析(一）
2302_80277720的博客
03-21 681
嵌入式Linux驱动开发，MIPI摄像头驱动程序简单分析
Linux设备驱动之Camera驱动
chengwei_peng
09-23 6278
Linux Camera驱动框架
Linux 摄像头驱动
ZZzhu222的博客
06-09 2012
初识linux驱动
Linux下摄像头驱动
05-07
Linux2.4内核下的多款摄像头驱动,通过验证,完全成功!!! 特别添加中星微307B的驱动部分!!!
linux USB摄像头 V4L2工具调试摄像头
常驻客栈的博客--嵌入式EtherCAT
06-28 5868
安装V4l2工具包 通过v4l2查看摄像头设备 查看摄像头所有参数 查看当前摄像头支持的视频压缩格式 查看摄像头所支持的分辨率
linux——ros 摄像头驱动
07-12
总结起来，"linux——ros 摄像头驱动"是ROS生态系统中一个用于Linux平台的USB摄像头驱动，它使得开发者能更高效地在ROS环境中集成USB摄像头，减少了开发和调试的时间。通过编译和使用"usb_cam-develop"，用户可以...
huaqing_摄像头驱动_linux_4412开发板_按键_
10-03
标题中的“huaqing_摄像头驱动_linux_4412开发板_按键_”暗示我们将讨论针对华清远见4412开发板的摄像头和按键驱动开发。4412开发板基于Samsung Exynos4412 SoC（系统级芯片），这是一款高性能、低功耗的多核处理器...
Linux usb摄像头驱动
05-30
如何实现usb驱动的移植
Linux环境下的USB摄像头驱动开发
08-14
嵌入式环境下的USB摄像头驱动需要充分利用USB总线与内核中的USB核心密切配合并且保证数据流的高速与稳定。本文从Linux内核的USB核心模块出发，遵循Video4Linux接口标准，采用urb策略与内存映射的方式以提高数据读取速度，设计开发了基于Linux环境下的USB摄像头驱动，并在ARM9实验平台上对该驱动程序进行了测试与分析。
Linux下安装摄像头驱动详解
04-08
很详细的，值得信赖，下到手后按照提示的流程即可完成驱动的安装，方便快捷。如果嫌麻烦，也可直接copy代码。
摄像头测试工具
07-24
windows下，摄像头测试工具。操作简单。支持截图。支持录像。
ARM Linux DIY（五）摄像头调试
lyndon
08-31 1657
阶段一：设备树、驱动、硬件；阶段二：应用程序、测试
linux kernel 摄像头驱动
L1643319918的博客
07-24 4910
linux kernel摄像头驱动配置
linux cmos摄像头,Linux摄像头驱动4——CMOS摄像头
weixin_39727105的博客
05-16 679
Linux摄像头驱动学习第四篇，对CMOS摄像头进行学习，实现在Tiny4412上使用CMOS摄像头采集图像，在LCD上显示图像。坚持到了Linux摄像头学习的最后一部分——CMOS摄像头。写完本篇博客后，摄像头部分就暂告一个段落，希望以后有机会继续接触更多。1.CMOS摄像头基础本次使用的是百问网提供的OV7740摄像头模块，先对该模块的基础知识进行整理。CMOS摄像头是指采用CMOS图像传感器...
Linux OmnVision 9650摄像头驱动开发指南
Linux摄像头驱动是Linux操作系统中用于管理和控制摄像头硬件的软件组件。在Linux系统中，硬件驱动是操作系统与硬件设备之间通信的桥梁，它负责解释操作系统发给硬件的命令，并将硬件的响应转换成操作系统可以理解的...
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