YDLIDAR G4激光雷达 设置教程 基于ubuntu + ros1 2024年2月

重要链接：
https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK
https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver
链接：https://pan.baidu.com/s/1kmG0RNr5NlmVO8cO-7hUEw?pwd=6666
提取码：6666
由于网络问题，推荐上github把包下载下来，然后解压进行安装。

一、接线

一个数据口（type-c）、一个供电口（micro USB ，使用5v）

二、安装YDlidar-SDK

在ubuntu中，某个文件夹下面（推荐可以下载在Download中）打开终端：Ctrl + Alt+T

注意事项：YDLidar-SDK文件夹下的build文件夹，需要自己创建mkdir build

git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

编译完成：

make完成标志：

三、安装ydlidar_ros_driver功能包

注意：功能包要安装在你的工作空间中的src文件夹中

1. echo "source ~/G4_lidar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc，将工作空间添加到环境变量内。G4_lidar_ws为你自己的工作空间，需要自行修改
2. 在安装initenv.sh之前，需要对src中的ydlidar_ros_driver-master中的startup中的所有东西进行赋予权限
3. sudo sh src/ydlidar_ros_driver/startup/initenv.sh：适用于直接使用git clone下载的包
4. sudo sh src/ydlidar_ros_driver-master/startup/initenv.sh:适用于将功能包从github上面下载下来的情况（带有master分支标识）

cd 你自己的工作空间/src
source ./devel/setup.sh
echo "source ~/你自己的工作空间/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

catkin_make
source ./devel/setup.bash

sudo chmod 777 src/ydlidar_ros_driver/startup/*
或者：
chmod 0777 src/ydlidar_ros_driver-master/startup/*

sudo sh src/ydlidar_ros_driver-master/startup/initenv.sh
或者：
sudo sh src/ydlidar_ros_driver/startup/initenv.sh

四、查看点云信息

roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view.launch
成功运行：