188号资源-源程序：连续线性化模型的预测控制------已提供下载资源

电网论文源程序

于 2024-09-26 08:15:00 发布

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在控制系统中，模型预测控制（MPC）是一种前瞻性控制策略，通过不断预测系统的未来行为并优化控制输入，以实现最佳性能。

“连续线性化模型”指的是在模型预测控制中，将系统的非线性动态用线性化模型进行近似。由于实际系统往往是非线性的，将其线性化可以简化控制问题，使得预测控制算法更易于实施。连续线性化通常是通过在系统的工作点附近线性化非线性方程来实现的，使得控制器能够在局部范围内进行有效的优化。结合线性化模型与预测控制，系统可以在满足实时计算要求的同时，利用线性模型的简化优势来优化控制策略。这种方法在实际应用中广泛用于自动化控制系统，如工业过程控制和机器人控制等领域，以提高系统的稳定性和响应速度。

总之，连续线性化模型的预测控制通过简化非线性系统的控制问题，使得复杂的控制任务变得更加可管理和高效。

部分代码展示：

%ARMS Lab 2018
%calc_hp.m

function [Hx,Px,Km] = calc_hp(A,B,C,D,np)
%This function calculates prediction matrices for vector x and output
%vector y with prediction horizon np
    
 %Initialization
    
    % number of states
    nx = size(A, 1);
    %number of inputes 
    nu = size(B, 2);
    %number of outputs 
    no=size(C,1);
    
    %zero initialization  
    Px=zeros(np*nx,size(A,2));
    Hx=zeros(np*size(B));
    Km=zeros(no*np,size(C,2));
    S=zeros(size(C));
    
    %start of the main loop 
    for ind1=1:np
        
        % Filling Matrices Px,P,Km recursively 
        Px((1+(ind1-1)*nx):ind1*nx,1:nx)=A^ind1;
        Km(1+no*(ind1-1):no*ind1,:)=S;
        S=S+C*A^(ind1-1);
        
        %Filling Marices Hx, H recurcively  
        for ind2=1:np            
            if(ind1>=ind2)                
                Hx((1+(ind1-1)*nx):ind1*nx,(1+(ind2-1)*nu):ind2*nu)=A^(ind1-ind2)*B;                
            end
        end
    %End of the main loop    
    end
    
%End of function     
end

效果展示：