数据采集之滤波处理

目录

1、 为什么使用卡尔曼滤波

2、 C++算法

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1、 为什么使用卡尔曼滤波

        1、滤波效果好

        2、实时采样要求高

        3、采样速度高

        4、算法实现简单

经过滤波后曲线比较平滑

2、 C++算法

#ifndef KALMANFILTER_H
#define KALMANFILTER_H


///卡尔曼滤波器结构体类型定义
typedef struct
{
    float x_last;	// 上次的数据
    float P_last;	//
    float Q;		// 计算偏差，该值越大越相信输入值z_real
    float R;		// 测量偏差,该值越大越相信上一次的数据
}KalmanFilterTypeDef;//卡尔曼滤波器
class Kalman
{
public:
    float KalmanFilter(KalmanFilterTypeDef* Filter, float z_real)
    {
        float P_temp = Filter->P_last + Filter->Q;
        float K = P_temp/(P_temp + Filter->R);
        Filter->x_last = Filter->x_last +K*(z_real - Filter->x_last);
        Filter->P_last = (1 - K) * P_temp;
        return Filter->x_last;
    }

    /* Q计算偏差 越大越相信真实值
     * R测量偏差 越大越相信预测值
     */
    void KalmanFilterInit(float Q, float R, KalmanFilterTypeDef* Filter)
    {
        Filter->Q = Q;
        Filter->R = R;
        Filter->P_last = 0;
        Filter->x_last = 0;
        return;
    }
};
#endif // KALMANFILTER_H