2014新跟踪算法KCF笔记 --续（代码部分）

KCF跟踪在opencv３.1中集成了，在opencv_contrib/tracking中有，opencv_contrib这个需要重新编译一下opencv３.1才能ｇｅｔ．ｗｉｎｄｏｗｓ下的编译方法如下网址

http://blog.csdn.net/yomo127/article/details/50474955

可以在git上直接下载也可，地址如下

https://github.com/Itseez/opencv_contrib

如果你是直接从ｇｉｔ下载的，可以看到关于ＫＣＦ部分添加的内容如下（ｇｉｔ　ｌｏｇ可）

[cpp]  view plain  copy

 

1. /*---------------STEP 1---------------------*/  
2. /* modify this file 
3. *  opencv2/tracking/tracker.hpp 
4. *  and put several lines of snippet similar to  
5. *  the following: 
6. */   
7. /*------------------------------------------*/  
8.   
9. class CV_EXPORTS_W TrackerKCF : public Tracker  
10. {  
11.  public:  
12.   struct CV_EXPORTS Params  
13.   {  
14.     Params();  
15.     void read( const FileNode& /*fn*/ );  
16.     void write( FileStorage& /*fs*/ ) const;  
17.   };  
18.   
19.   /** @brief Constructor 
20.     @param parameters KCF parameters TrackerKCF::Params 
21.      */  
22.   BOILERPLATE_CODE("KCF",TrackerKCF);  
23. };  
24.   
25.   
26. /*---------------STEP 2---------------------*/  
27. /* modify this file 
28. *  src/tracker.cpp 
29. *  add one line in function   
30. *  Ptr<Tracker> Tracker::create( const String& trackerType ) 
31. */   
32. /*------------------------------------------*/  
33.   
34. Ptr<Tracker> Tracker::create( const String& trackerType )  
35. {  
36.   BOILERPLATE_CODE("MIL",TrackerMIL);  
37.   BOILERPLATE_CODE("BOOSTING",TrackerBoosting);  
38.   BOILERPLATE_CODE("MEDIANFLOW",TrackerMedianFlow);  
39.   BOILERPLATE_CODE("TLD",TrackerTLD);  
40.   BOILERPLATE_CODE("KCF",TrackerKCF); // add this line!  
41.   return Ptr<Tracker>();  
42. }  
43.   
44.   
45. /*---------------STEP 3---------------------*/  
46. /* make a new file and paste the snippet below 
47. *  and modify it according to your needs. 
48. *  also make sure to put the LICENSE part. 
49. *  src/trackerKCF.cpp 
50. */  
51. /*------------------------------------------*/  
52.   
53. /*--------------------------- 
54. |  TrackerKCFModel 
55. |---------------------------*/  
56. namespace cv{  
57.    /** 
58.   * \brief Implementation of TrackerModel for MIL algorithm 
59.   */  
60.   class TrackerKCFModel : public TrackerModel{  
61.   public:  
62.     TrackerKCFModel(TrackerKCF::Params /*params*/){}  
63.     ~TrackerKCFModel(){}  
64.   protected:  
65.     void modelEstimationImpl( const std::vector<Mat>& responses ){}  
66.     void modelUpdateImpl(){}  
67.   };  
68. } /* namespace cv */  
69.   
70.   
71. /*--------------------------- 
72. |  TrackerKCF 
73. |---------------------------*/  
74. namespace cv{  
75.     
76.   /* 
77.  * Prototype 
78.  */  
79.   class TrackerKCFImpl : public TrackerKCF{  
80.   public:  
81.     TrackerKCFImpl( const TrackerKCF::Params ¶meters = TrackerKCF::Params() );  
82.     void read( const FileNode& fn );  
83.     void write( FileStorage& fs ) const;  
84.     
85.   protected:  
86.     bool initImpl( const Mat& image, const Rect2d& boundingBox );  
87.     bool updateImpl( const Mat& image, Rect2d& boundingBox );  
88.       
89.     TrackerKCF::Params params;  
90.   };  
91.       
92.   /* 
93.  * Constructor 
94.  */  
95.   Ptr<TrackerKCF> TrackerKCF::createTracker(const TrackerKCF::Params ¶meters){  
96.       return Ptr<TrackerKCFImpl>(new TrackerKCFImpl(parameters));  
97.   }  
98.   TrackerKCFImpl::TrackerKCFImpl( const TrackerKCF::Params ¶meters ) :  
99.       params( parameters )  
100.   {  
101.     isInit = false;  
102.   }  
103.     
104.   void TrackerKCFImpl::read( const cv::FileNode& fn ){  
105.     params.read( fn );  
106.   }  
107.   
108.   void TrackerKCFImpl::write( cv::FileStorage& fs ) const{  
109.     params.write( fs );  
110.   }  
111.     
112.     
113.   bool TrackerKCFImpl::initImpl( const Mat& image, const Rect2d& boundingBox ){  
114.     model=Ptr<TrackerKCFModel>(new TrackerKCFModel(params));  
115.     return true;  
116.   }  
117.   bool TrackerKCFImpl::updateImpl( const Mat& image, Rect2d& boundingBox ){return true;}  
118.     
119.   /* 
120.  * Parameters 
121.  */  
122.   TrackerKCF::Params::Params(){  
123.         
124.   }  
125.   
126.   void TrackerKCF::Params::read( const cv::FileNode& fn ){  
127.       
128.   }  
129.   
130.   void TrackerKCF::Params::write( cv::FileStorage& fs ) const{  
131.       
132.   }  
133.     
134. } /* namespace cv */  

然后再来看看/modules/tracking/include/opencv2/tracking/tracker.hpp中关于kcf的定义，多说两句，这里面定义了很多跟踪的方法，包括在线跟踪的MILtracker,OBAtracker，还有,particle filtering tracker,TLD tracker,KCF tracker，他们的基类叫做Tracker,这个Tracker的声明如下：

[cpp]  view plain  copy

 

1. class CV_EXPORTS_W Tracker : public virtual Algorithm  
2. {  
3.  public:  
4.   
5.   virtual ~Tracker();  
6.   
7.   /** @brief Initialize the tracker with a know bounding box that surrounding the target 
8.     @param image The initial frame 
9.     @param boundingBox The initial boundig box 
10.  
11.     @return True if initialization went succesfully, false otherwise 
12.      */  
13.   CV_WRAP bool init( const Mat& image, const Rect2d& boundingBox );  
14.   
15.   /** @brief Update the tracker, find the new most likely bounding box for the target 
16.     @param image The current frame 
17.     @param boundingBox The boundig box that represent the new target location, if true was returned, not 
18.     modified otherwise 
19.  
20.     @return True means that target was located and false means that tracker cannot locate target in 
21.     current frame. Note, that latter *does not* imply that tracker has failed, maybe target is indeed 
22.     missing from the frame (say, out of sight) 
23.      */  
24.   CV_WRAP bool update( const Mat& image, CV_OUT Rect2d& boundingBox );  
25.   
26.   /** @brief Creates a tracker by its name. 
27.     @param trackerType Tracker type 
28.  
29.     The following detector types are supported: 
30.  
31.     -   "MIL" -- TrackerMIL 
32.     -   "BOOSTING" -- TrackerBoosting 
33.      */  
34.   CV_WRAP static Ptr<Tracker> create( const String& trackerType );  
35.   
36.   virtual void read( const FileNode& fn )=0;  
37.   virtual void write( FileStorage& fs ) const=0;  
38.   
39.   Ptr<TrackerModel> getModel()  
40.   {  
41.       return model;  
42.   }  
43.   
44.  protected:  
45.   
46.   virtual bool initImpl( const Mat& image, const Rect2d& boundingBox ) = 0;  
47.   virtual bool updateImpl( const Mat& image, Rect2d& boundingBox ) = 0;  
48.   
49.   bool isInit;  
50.   
51.   Ptr<TrackerFeatureSet> featureSet;  
52.   Ptr<TrackerSampler> sampler;  
53.   Ptr<TrackerModel> model;  
54. };  

下面看一下继承了Tracker这个KCF　ｔｒａｃｋｅｒ，这个算法的论文链接在上一篇博客里

[cpp]  view plain  copy

 

1. /** @brief KCF is a novel tracking framework that utilizes properties of circulant matrix to enhance the processing speed. 
2.  * This tracking method is an implementation of @cite KCF_ECCV which is extended to KFC with color-names features (@cite KCF_CN). 
3.  * The original paper of KCF is available at <http://home.isr.uc.pt/~henriques/circulant/index.html> 
4.  * as well as the matlab implementation. For more information about KCF with color-names features, please refer to 
5.  * <http://www.cvl.isy.liu.se/research/objrec/visualtracking/colvistrack/index.html>. 
6.  */  
7. class CV_EXPORTS TrackerKCF : public Tracker  
8. {  
9. public:  
10.     /** 
11.     * \brief Feature type to be used in the tracking grayscale, colornames, compressed color-names 
12.     * The modes available now: 
13.     -   "GRAY" -- Use grayscale values as the feature 
14.     -   "CN" -- Color-names feature 
15.     */  
16.     enum MODE {  
17.         GRAY = (1u << 0),  
18.         CN = (1u << 1),  
19.         CUSTOM = (1u << 2)  
20.     };  
21.   
22.     struct CV_EXPORTS Params  
23.     {  
24.         /** 
25.         * \brief Constructor 
26.         */  
27.         Params();  
28.   
29.         /** 
30.         * \brief Read parameters from file, currently unused 
31.         */  
32.         void read(const FileNode& /*fn*/);  
33.   
34.         /** 
35.         * \brief Read parameters from file, currently unused 
36.         */  
37.         void write(FileStorage& /*fs*/) const;  
38.   
39.         double sigma;                 //!<  gaussian kernel bandwidth  
40.         double lambda;                //!<  regularization  
41.         double interp_factor;         //!<  linear interpolation factor for adaptation  
42.         double output_sigma_factor;   //!<  spatial bandwidth (proportional to target)  
43.         double pca_learning_rate;     //!<  compression learning rate  
44.         bool resize;                  //!<  activate the resize feature to improve the processing speed  
45.         bool split_coeff;             //!<  split the training coefficients into two matrices  
46.         bool wrap_kernel;             //!<  wrap around the kernel values  
47.         bool compress_feature;        //!<  activate the pca method to compress the features  
48.         int max_patch_size;           //!<  threshold for the ROI size  
49.         int compressed_size;          //!<  feature size after compression  
50.         unsigned int desc_pca;        //!<  compressed descriptors of TrackerKCF::MODE  
51.         unsigned int desc_npca;       //!<  non-compressed descriptors of TrackerKCF::MODE  
52.     };  
53.   
54.     virtual void setFeatureExtractor(void(*)(const Mat, const Rect, Mat&), bool pca_func = false);  
55.   
56.     /** @brief Constructor 
57.     @param parameters KCF parameters TrackerKCF::Params 
58.     */  
59.     BOILERPLATE_CODE("KCF", TrackerKCF);  
60. };  

好，上面这些只是介绍了在opencv中　KCF的接口，下面举一个例子来看看怎么调用

[cpp]  view plain  copy

 

1. //安装配置好opencv3.1  
2. #include <opencv2/core/utility.hpp>  
3. #include <opencv2/tracking.hpp>  
4. #include <opencv2/videoio.hpp>  
5. #include <opencv2/highgui.hpp>  
6. #include <iostream>  
7. #include <cstring>  
8.   
9. using namespace std;  
10. using namespace cv;  
11.   
12. int main( ){  
13.   // declares all required variables  
14.   //! [vars]  
15.   Rect2d roi;  
16.   Mat frame;  
17.   //! [vars]  
18.   
19.   // create a tracker object  
20.   //! create这个函数的参数也可以是-   "MIL" -- TrackerMIL  
21.    //! -   "BOOSTING" -- TrackerBoosting ,还可以是　"TLD"，"MEDIANFLOW"  
22.   Ptr<Tracker> tracker = Tracker::create( "KCF" );  
23.   //! [create]  
24.   
25.   // set input video  
26.   //! [setvideo]  
27.   std::string video = "test.avi";  
28.   VideoCapture cap(video);  
29.   //! [setvideo]  
30.   
31.   // get bounding box  
32.   //! [getframe]  
33.   cap >> frame;  
34.   //! [getframe]  
35.   //! [selectroi]选择目标ｒｏｉ以ＧＵＩ的形式  
36.   roi=selectROI("tracker",frame);  
37.   //! [selectroi]  
38.   
39.   //quit if ROI was not selected  
40.   if(roi.width==0 || roi.height==0)  
41.     return 0;  
42.   
43.   // initialize the tracker  
44.   //! [init]  
45.   tracker->init(frame,roi);  
46.   //! [init]  
47.   
48.   // perform the tracking process  
49.   printf("Start the tracking process\n");  
50.   for ( ;; ){  
51.     // get frame from the video  
52.     cap >> frame;  
53.   
54.     // stop the program if no more images  
55.     if(frame.rows==0 || frame.cols==0)  
56.       break;  
57.   
58.     // update the tracking result  
59.     //! [update]  
60.     tracker->update(frame,roi);  
61.     //! [update]  
62.   
63.     //! [visualization]  
64.     // draw the tracked object  
65.     rectangle( frame, roi, Scalar( 255, 0, 0 ), 2, 1 );  
66.   
67.     // show image with the tracked object  
68.     imshow("tracker",frame);  
69.     //! [visualization]  
70.     //quit on ESC button  
71.     if(waitKey(1)==27)  
72. 　　break;  
73.   }  
74.   
75.   return 0;  
76. }