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移动机器人全覆盖路径规划及仿真（四.全覆盖路径规划）算法流程1.规划到从初始点到第一个cell左上角路径；2.深度优先搜索链接每一个cell;3.对每个cell内做BoustrophedonPath全覆盖路径规划；4.寻找进入下一个区域入口；5.寻找路口连接路径。std::deque<std::deque<Point2D>> StaticPathPlanning(const cv::Mat& map, std::vector<...
2021-01-07 18:57:38
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标题移动机器人全覆盖路径规划级仿真（三.地图分割）标题算法流程1.建立event类和CellNode类2.将Wall（obostacle）每个坐标点变成event，加入event_list3.根据event.x的值 对event施加event_type4.对event_list中event.x排序5.新建二维deque slice_list存放x值相同的event6.根据slice_list中的event_type，执行相应的操作。...
2021-01-07 18:56:22
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移动机器人全覆盖路径规划及仿真（二.选择合适的遍历方向）算法流程1.地图预处理；2.识别地图中的直线；3.选取最长或最短直线计算斜率；4.将地图沿该斜率方向旋转。float cal_rat_angle(cv::Mat map){ // Parameter configuration double meters_per_pix = 0.05; double robot_size_in_meters = 0.48; int robot_rad...
2021-01-07 16:55:17
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移动机器人全覆盖路径规划及仿真（一.地图预处理）算法步骤1.地图预处理；2.选取合适的遍历方向；3.地图分割；4.子区域连接与遍历；5.建立机器人模型，并将路径点发送给机器人。原始地图全覆盖路径gazebo仿真地图处理流程图2，用wall_contours围成的区域做mask。图3，mask与原地图做加运算（两者都是黑色时为黑，其余均为白色）。图4，用wall_contours围成的区域画黑色填充的多边形，以多边形每个顶点，机器人半径画白...
2021-01-07 16:54:14
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转载 判断amcl位置与地图匹配程度
navigation启动时，amcl为机器人新建并维护一个粒子滤波器，通过匹配分值判断当前机器人位置与地图的匹配程度。为amcl添加一个输出匹配分值的功能。为了滤除噪声，取1s内5个分值（0.2s间隔）作为该时间段的分值。新建线程，每秒统计一次分值量化判断机器人位置的丢失程度。 取出当前时刻分值（pf.c）。 #include <a...
2019-04-20 17:31:10
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转载 cartographer位姿估计整理
cartographer位姿估计整理代码所在目录：cartographer/mapping/pose_extraplator.cc /.h中代码整体框架：cartographer在扫描匹配阶段（realtimescanmatcher Ceres 非线性优化）之前，使用 优化后的位姿、IMU、码盘三个数据源进行融合，估计出最新时刻的位姿，用来作为下次非线性优化的初值。下面，针对这部分数据融...
2019-04-12 13:26:19
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转载 ros中给turtlebot添加传感器hokuyo进行gazebo仿真
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。https://blog.csdn.net/Changer_sun/article/details/79264388ROS中给turtlebot添加传感器：hokuyo，进行gazebo仿真最初进行仿真的四个步骤：roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launchroslaunch tur...
2019-04-11 21:39:24
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转载 CSDN转载方法
https://jingyan.baidu.com/article/0964eca24e159c8285f53618.htmlCSDN是中文第一大互联网技术网站,上面有很多好的文章,有时候需要复制别人的文章到自己的文章下进行修改重新发布,这要怎样做呢?工具/原料 一篇喜欢的博客 ...
2019-04-11 18:42:47
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空空如也
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