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路径覆盖
文章平均质量分 60
lijian8
这个作者很懒,什么都没留下…
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[转]移动机器人全覆盖路径规划及仿真(四.全覆盖路径规划)
移动机器人全覆盖路径规划及仿真(四.全覆盖路径规划)算法流程1.规划到从初始点到第一个cell左上角路径;2.深度优先搜索链接每一个cell;3.对每个cell内做BoustrophedonPath全覆盖路径规划;4.寻找进入下一个区域入口;5.寻找路口连接路径。std::deque<std::deque<Point2D>> StaticPathPlanning(const cv::Mat& map, std::vector<...转载 2021-01-07 18:57:38 · 2378 阅读 · 2 评论 -
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移动机器人全覆盖路径规划及仿真(二.选择合适的遍历方向)算法流程1.地图预处理;2.识别地图中的直线;3.选取最长或最短直线计算斜率;4.将地图沿该斜率方向旋转。float cal_rat_angle(cv::Mat map){ // Parameter configuration double meters_per_pix = 0.05; double robot_size_in_meters = 0.48; int robot_rad...转载 2021-01-07 16:55:17 · 422 阅读 · 0 评论 -
[转]移动机器人全覆盖路径规划及仿真(一.地图预处理)
移动机器人全覆盖路径规划及仿真(一.地图预处理)算法步骤1.地图预处理;2.选取合适的遍历方向;3.地图分割;4.子区域连接与遍历;5.建立机器人模型,并将路径点发送给机器人。原始地图全覆盖路径gazebo仿真地图处理流程图2,用wall_contours围成的区域做mask。图3,mask与原地图做加运算(两者都是黑色时为黑,其余均为白色)。图4,用wall_contours围成的区域画黑色填充的多边形,以多边形每个顶点,机器人半径画白...转载 2021-01-07 16:54:14 · 1381 阅读 · 2 评论