《虚实通玄录：初窥Isaac Sim造化乾坤》_getting started: simulating your first robot in is-CSDN博客

Isaac Sim是NVIDIA基于Omniverse平台打造的高保真机器人仿真宇宙，堪称“数字世界的机械道场”。它并非简单的3D建模工具，而是一个集物理模拟、AI训练、传感器仿真、多机协作于一体的全息实验室，让开发者能在虚拟时空中孕育、锤炼、点化智能机器生命。演示效果Isaac Sim和ROS2自主移动机器人issac sim 机器人大家庭多视角展示。

一、虚空传道录

1、Isaac Sim的介绍

Isaac Sim 是NVIDIA基于Omniverse平台打造的高保真机器人仿真宇宙，堪称“数字世界的机械道场”。它并非简单的3D建模工具，而是一个集物理模拟、AI训练、传感器仿真、多机协作于一体的全息实验室，让开发者能在虚拟时空中孕育、锤炼、点化智能机器生命。

演示效果:

Isaac Sim和ROS2自主移动机器人

issac sim 机器人大家庭多视角展示

2、为何选择Isaac Sim？

相较Gazebo：
如元婴修士对比筑基弟子，光影拟真度与物理精度横跨三重大境界。
对比Webots：
GPU加速的AI训练速度，堪比缩地成寸的神通。
超越传统仿真：
实时射线追踪+物理引擎，让虚拟试错不再“纸上谈兵”。

Isaac Sim的本质，是NVIDIA用算力铸就的机械修真编年史。在这里：

一行代码可化洪荒之力
一个算法能定万物生死
一次仿真正是文明的「量子跃迁」

开发者于此间既是造物主，也是求道者——当你凝视虚拟机器人时，机器人亦通过你的双眼，凝视着真实世界的法则本源。

3、学习课程名称：《Getting Started: Simulating Your First Robot in Isaac Sim》

注册登录的注意事项，便不在这里赘述了。

二、本命法宝祭炼

1、修炼环境

在安装的过程中，电脑的配置(如硬盘大小、内存大小、显存容量，操作系统等等)这些都将影响Isaac Sim的后续使用体验。所以配置好的修炼环境将大大提高修炼的速度，这是至关重要的。

由于Omniverse平台将于2025年10月1号进行封闭，所以Isaac Sim需要进行个人自主安装。

以下是安装的官方教程和电脑配置要求:
Isaac Sim Installinghttps://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/installation/requirements.html

2、安装心法

经过不少网友在安装Isaac Sim的时候遇到的五花八门的坑位，我将其进行整理，并将大佬人士提出的建议进行反馈，希望大家可以在别人的坑位的基础上找到正确的安装方式。

1、资源下载缓慢

由于Isaac Sim 的压缩包有点大，如果宽带网速不够的情况下，下载是非常的缓慢的。

网友的问题：

assets文件很大，下载了3个小时。
Windows版安装包下载速度极慢。

这里，个人建议有3个方式：

网盘资源：利用某热心up博主分享的Isaac Sim的各版本和资源包网盘，安装官网文档进行安装。
外接硬盘存储：将资源包存放于外置硬盘，避免占用系统盘空间。(可以先下载至外接硬盘中，再解压至Ubuntu中，否则需要占两倍空间，自问自答)
科学上网：通过代理工具提升下载速度（已经有网友尝试了，证明十分有效)

2、安装包解压失败

网友的问题:

解压Isaac Sim 4.5版本压缩包时提示错误。
错误截图显示文件路径层级过深或安全软件拦截。

我找到的解决方式有以下几种:

简化路径层级：将压缩包放在浅层目录（如桌面），避免路径过长。(LYC：这写了错误原因应该就是文件夹套的层数太多了)
系统兼容性：优先使用Linux系统（如Ubuntu 20.04/22.04），Windows可能出现兼容问题。

3、驱动安装失败

网友的问题:

重装 nvidia-container-toolkit出现这个一般怎么解决？
（解决方法：看着像是网络的问题，需要进行科学上网。 )
驱动也安装了，secure boot 也关了，还出现这个，有类是问题吗？
（解决方法：这就是驱动没有装好。）
在Ubuntu 22.04内核6.8.0上安装NVIDIA驱动535失败。(有人说需要看卡) Sam：安装后提示驱动不兼容，程序崩溃。

解决方法：
1、Ubuntu 直接用指令， 4060 可以到 550，通过APT安装：执行 sudo apt install nvidia-driver-535。(HawkChen）
2、检查内核兼容性：确保驱动版本与内核匹配，必要时降级内核或驱动。
3、禁用Secure Boot：在BIOS中关闭Secure Boot功能。
安装后提示驱动不兼容，程序崩溃。

解决方法：
1、更新驱动：通过NVIDIA官网下载最新驱动（Sam更新驱动后解决）
2、验证CUDA版本：确保CUDA版本与Isaac Sim要求匹配（官方文档推荐CUDA 12.x）。

4、容器安装权限问题

网友的问题：在Linux上用容器安装Isaac Sim时提示权限错误。
解决方法：

Docker权限：将用户加入docker组并重启服务（sudo usermod -aG docker $USER）。
SELinux/AppArmor：临时禁用或配置策略允许容器运行（需谨慎操作）。

5、ROS桥接通信失败

网友的问题：在WSL2中配置ROS桥接后，Isaac Sim无法与ROS节点通信。
解决方法：

网络配置：确保WSL2与Windows主机防火墙允许ROS端口通信（默认11311）。
使用物理机：推荐在Ubuntu物理机中运行ROS（LYC验证双系统更稳定）。

6、Linux权限不足

网友的问题： Ubuntu安装时提示权限拒绝，无法写入目录。
解决方法：

使用sudo：以管理员权限运行安装命令（需谨慎）。
目录权限：修改目标目录权限（chmod 777 /target/path）。

7、容器网络异常

网友的问题： Docker容器内Isaac Sim无法连接外部服务（如ROS Master）。
解决方法：

网络模式：启动容器时使用--network=host模式（共享主机网络）。
端口映射：手动映射ROS所需端口（如-p 11311:11311）。

8、WSL环境问题

网友的问题："WSL下的Linux安装是否可行？" 或者 "WSL的Linux有成功的嘛？"
解决方法：

不推荐WSL：GPU直通支持有限，建议双系统或物理机安装（热心网友建议：虚拟机可能无法调用独显）。
双系统方案：为Windows分配独立分区安装Ubuntu，避免依赖WSL。

9、Isaac Sim程序启动卡顿或无响应

网友的问题：启动后卡在加载界面，提示安全软件冲突。
解决方法：

检查硬件配置：确保GPU驱动为最新版本（XX网友提到驱动更新后解决）。
关闭安全软件：关闭防火墙或杀毒软件（有网友验证有效）。

10、系统兼容性问题

网友的问题：

有云端部署的方法不？或者Mac？
Ubuntu 24.04是否兼容？
Windows安装失败，是否必须用Linux？

解决方法：

推荐系统：优先使用Ubuntu 20.04/22.04（某大佬确认兼容性最佳）。
Windows限制：Windows可能出现兼容问题，建议双系统或Linux环境（某大佬何琨-Ken：Windows下ROS配置复杂）【注意：有时候也安装的了，实在安装不了就先放弃把】

11、非RTX显卡支持

网友的问题：

Tesla T4卡能用在Isaac吗？
解决方法：不能，详细请见以下链接。ISAAC Sim 要求 — ISAAC Sim 文档 --- Isaac Sim Requirements — Isaac Sim Documentationhttps://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/installation/requirements.html
MacBook是否支持？我没有NVIDIA显卡。
解决方法：使用替代方案，租用云服务器（有大佬推荐阿里云A10实例）。

12、多系统引导丢失

网友的问题：

装双系统后Ubuntu引导消失。
GRUB修复失败，无法进入系统

解决方法：

工具修复：使用boot-repair工具：

sudo add-apt-repository ppa:yannubuntu/boot-repair && sudo apt install boot-repair

U盘启动：通过Live USB执行 grub-install 和 update-grub。

13、安装包双击无反应

网友的问题：

我部署lerobot搞完了…ubuntu还是好顺，debian的…是不是命令不一样…输入安装没反应[苦涩]

解决方法：

无直接回答，但后续讨论提到需检查权限和网络：
"可能要耐心等一下"
"右下好像有个加载进度条"

14、虚拟机安装配置问题

网友的问题：请问在虚拟机里下载要配置给虚拟机什么样的配置呀？

目前，不推荐虚拟机，据说虚拟机会难搞。

15、机械臂模型兼容性

网友的问题： Isaac Sim中机械臂模型报Lula相关错误。

解决方法:

检查模型配置：确保URDF文件与Isaac Sim版本兼容（需调整关节参数）。
官方示例参考：从Isaac资产库导入标准模型（使用内置工厂场景测试）。

16、Docker容器安装失败

网友们的抱怨：

我也一样，一气之下直接装在windows上了
请问我到这里一步报错怎么办啊

解决方法：

我没用过docker环境安装，但127.0.0.1可能不对
这个无需理会，一次性的报错不影响使用

17、多显卡配置无效

网友的问题：双显卡笔记本（如RTX 4060 + 核显）无法调用独显运行Isaac Sim。
解决方法：

强制指定GPU：在NVIDIA控制面板中设置Isaac Sim默认使用独显。
Linux配置：使用prime-run命令启动程序（仅限Linux）。

3、其他的注意点

1、NVIDIA isaac课程访问缓慢

热心建议：

直接访问：DLI课程无需科学上网，但加载较慢，建议使用Chrome/Firefox浏览器。
耐心等待：首次访问需加载课程资源，避免频繁刷新。
分阶段科学上网：首次访问需科学上网，后续浏览可关闭（某网友验证有效）。

2、Windows安装路径错误

热心建议：

路径规范：使用全英文路径（如 C:\IsaacSim）。
权限提升：右键安装包 → 以管理员身份运行。
系统兼容：禁用Windows Defender实时保护。

最低要求：必须使用显存≥8G的GPU（如RTX 3060 12G、RTX 4060Ti 16G等）。

推荐配置：建议使用RTX 4090（16G）或更高性能显卡以获得流畅体验。

三、造化玉牒精要

1、实践环节：

1、在解压包的文件路径下，打开命令行终端，并输入post_install.bat

2、当这个命令运行后，再次输入一个命令isaac-sim.selector.bat

3、点击START，然后再等待几分钟，资产库正在进行初始化...

这就是Isaac Sim的初始界面，这个界面其实和Blender、Zbrush真的很像，但是它提供的工具资产包、模型样例实在很多，可以做的事情不只是构建模型、创建3D动画、游戏等等。

【注意】:请不要关闭两个终端界面，这样会导致Isaac Sim突然卡死的。

2、展示一个小demo：

3、学习感受：

感受就是入门时，对于拖拽资产文件不是很轻松，调摄像头也是一个问题，其他的话个人觉得都挺好的。

后期学习路径：

短期目标
- 完成NVIDIA官方认证课程《ISAAC SIM FOR ROS DEVELOPERS》
- 开发自定义OmniGraph节点实现抓取动作生成
长期目标
- 构建基于Isaac Sim的云端仿真农场
- 探索结合Replicator的AIGC数据生成管线