![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756928.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
基本理论知识
LilyNothing
不会写文章的程序员不是好的摄影师
展开
-
似然函数相关概念
转自:http://www.cnblogs.com/kevinGaoblog/archive/2012/03/29/2424346.html似然函数的概念(源自:维基百科)在数理统计学中,似然函数是一种关于统计模型中的参数的函数,表示模型参数中的似然性。似然函数在统计推断中有重大作用,如在最大似然估计和费雪信息之中的应用等等。“似然性”与“或然性”或“概率”意思相近转载 2017-02-22 16:45:26 · 567 阅读 · 0 评论 -
EM算法和高斯混合模型的学习
前言:想学习一些统计学的知识,所以想把自己学习的过程记录下来,希望自己能够坚持下来。也非常希望能够在CSDN找到小伙伴一起学习,监督,共同成长。EM算法和高斯混合模型学习一、EM算法的引入EM(expectation maximization)算法在李航的书《统计学习方法》中的定义如下:EM是一种迭代算法,用于含有隐变量的概率模型参数的极大似然估计,或者极大后验概率的估计。(对于这个概率模型的极大似原创 2017-03-20 15:00:45 · 3707 阅读 · 0 评论 -
kalman滤波以及EKF
之前在看tinySLAM的时候就涉及到了PF(粒子滤波),现在在看google的cartographer的代码的时候又遇到了EKF这个滤波的方法,所以还是值得学习一下的。EKF的学习是参考,这是一篇关于SLAM的基本普及的文献,对于基本知识还是有很大作用的,建议在开始SLAM之前可以先阅读这篇文章。Kalman滤波的公式解析关于卡尔曼滤波的简单介绍参见这个文档,这个文档里面的PPT详细的介绍了卡曼尔原创 2017-03-27 08:42:17 · 8085 阅读 · 0 评论 -
EM算法的python实现
前言:前一篇文章大概说了EM算法的整个理解以及一些相关的公式神马的,那些数学公式啥的看完真的是忘完了,那就来用代码记忆记忆吧!接下来将会对python版本的EM算法进行一些分析。这个代码在这个大神的博客 里面有写得很清楚啦!不过我还是要当一下搬运工,来继续聊聊这个python实现。EM的python实现和解析引入问题(双硬币问题)假设有两枚硬币A、B,以相同的概率随机选择一个硬币,进行如下的抛硬币实转载 2017-03-21 16:18:09 · 21375 阅读 · 3 评论 -
Point set registration:CPD && ICP
前言:因为在项目中会用到点集的匹配,点集的匹配用到的算法主要有两种:一是CPD,二是ICP。通过研读论文来发现他们的优缺点,进行比较。对于CPD只看rigid变化的部分,因为我们目前还未涉及到nonrigid部分。点集的匹配其实就是找到两个点集之间的关系,然后将其中一个进行转换映射到另一个点集上CPD: Coherent Point Drift既然point set registration是找到两原创 2017-03-28 08:57:19 · 10702 阅读 · 3 评论 -
图像的边缘检测算子总结
边缘检测算子的学习总结之前学习过的边缘检测的算子,一直没仔细总结,现在因为找实习的原因,就来总结一下,若有任何问题,欢迎指出! 在学习的过程中看到一篇博客,这篇博客写了算子与导数之间的数学关系,有兴趣的可以看看。传送门 边缘检测算子在wiki上也有解释,如果只是想了解一下,可以先看看wiki上的解释. 接下来将会记录一下自己学过的Canny,sobel,Prewiit ,Robert,原创 2018-01-07 18:10:05 · 7819 阅读 · 0 评论