Evo_installErr

Evo_installErr引言1.依赖项2.解决 引言 一个一个尝试终于找到错误所在,微笑脸!python导入包seaborn出错:ImportError: No module named '_tkinter', please install the python3-tk package. 1....

2019-05-15 11:18:10

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3D-3D:ICP_SVD

3D-3D:ICP_SVD引言1.ICP2.SVD3.非线性求解 引言 ch7. 利用一组匹配好的3D点(比如RGB-D图像),求解R,tR,tR,t,使用迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP).和PnP求解类似,ICP的求解同样分为线性方法(SVD)和非线性方法(B...

2019-05-03 22:44:56

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3D-2D:PnP_BA

3D-2D:PnP_BA引言1.BA2.g2o求解BA 引言 ch7. 1.BA 求解PnP 最小化重投影误差问题。使用BA求解,BA思想本身不难,难在应用在重投影中求导的地方。直接对矩阵求导行不通,因为无论是变换矩阵还是旋转矩阵本身都有非常多的约束,再做求导只会越导越复杂。因此引入了李群与李代...

2019-05-03 15:48:33

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3D-2D:PnP_DLT.P3P

3D-2D:PnP引言1.直接线性变换(DLT)2.P3P 引言 ch7. PnP(Perspective-n-Point)是求解3D到2D点对运动的方法.已知nnn个空间点[X,Y,Z,1][X,Y,Z,1][X,Y,Z,1](前一帧的相机坐标系)以及他们的投影位置(u1,v1,1)(u_1,v...

2019-05-03 10:37:14

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2D-2D:E2RT_Triangulation

E2RT_Triangulation引言1.2D-2D对极约束2.八点法求解E3.三角测量求深度 引言 ch7.当相机为单目时,只知道2D的像素坐标,因而问题是根据两组2D点估计运动。该问题用对极几何来解决。 1.2D-2D对极约束 对极约束: 实际求解步骤: (1)根据已经匹配的像素点x1...

2019-05-02 15:05:16

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ORBFeature

ORBFeature引言1.ORBFeature2.code 引言 ch7. 1.ORBFeature 参考链接1 此代码没有实现金字塔部分,后面再从ORB-SLAM2学习尺度不变性。 2.code #include <opencv2/opencv.hpp> #...

2019-05-01 22:57:31

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CeresPractice

CeresPractice引言1.Ceres2.ceresCurveFitting 引言 ch6. 1.Ceres Ceres官网 参考链接0 参考链接1 参考链接2 参考系列3 2.ceresCurveFitting 用法: 定义 Cost Function 模型。方法是书写一个类,并...

2019-05-01 20:20:04

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g2oPractice

g2oGeneral Graph Optimization图优化的流程核函数 General Graph Optimization 在g2o中选择优化方法需三个步骤: 1.选择一个线性方程求解器:PCG, CSparse, Choldmod; 2.选择一个BlockSolver。,一个Spar...

2019-05-01 18:49:35

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GN_MLE

GNpractice引言1.题目2.code 引言 ch6. 1.题目 注意未知数是abc.GN分析: 2.code #include <iostream> #include <opencv2/opencv.hpp> #include &...

2019-05-01 10:56:56

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ImageUndistorted_Disparity

ImageUndistorted引言1.ImageUndistorted2.Disparity 引言 ch5. 1.ImageUndistorted 流程: code: #include <opencv2/opencv.hpp> #include &...

2019-04-30 23:11:26

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PointcloudMap_chrono

ch5_OpencvPointcloud1、 joinMap2、 opencv2.1 chrono时间库说明 1、 joinMap joinMap.cpp #include <iostream> #include <fstream&...

2019-04-30 21:53:04

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Sophus::SO3SE3_3dso36dse3_trajectoryErr

ch4_useSophus1、Sophus库简介:2、Sophus安装方式:3、Sophus的使用教程:4、SO3,so3,SE3和se3初始化以及相互转换关系 1、Sophus库简介: Eigen库是一个开源的C++线性代数库,它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算,还包括解方程等功能。但是Eig...

2019-04-30 16:32:51

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Eigen::Matrix_QTRtv

ch3_EigenRotation1、Eigen2、 EIgen简介3、eigenGeometry4、visualizeGeometry 1、Eigen #include <iostream> using namespac...

2019-04-29 21:05:47

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github学习记录

github学习记录引言1.安装及初始化git2. 新建仓库3.clone仓库4.已存在仓库other 引言 参考博客. 1.安装及初始化git 参考博客前一部分。 sudo apt-get install git git config --global user.name "Your ...

2019-04-20 13:04:55

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Ubuntu16.04实现Face_Recongnition

Ubuntu16.04实现Face_Recongnition引言1.安装dlib2.安装face_recognition3.code 引言 水一个作业练习。 1.安装dlib 参考链接。 #从github克隆代码: git clone https://github.com/davisking/dl...

2019-04-20 11:51:56

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CMakeLists.txt

CMakeLists.txt引言1.find_package()函数2.设置编译后的壳执行文件路径 引言 慢慢积累。 1.find_package()函数 Find_package()函数参考. 2.设置编译后的壳执行文件路径 源文件多了,编译会产生很多的其他文件,如果全部都放在同一文件夹里面看着...

2019-04-17 16:18:49

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Excel编程

Excel编程引言1.code2.一些赋值示例 引言 一个朋友问到几万行的Excel赋值排序的问题,帮忙查了半天资料,自己之前没学过VB也没用过这些骚操作,学习了。 参考链接1 参考链接2 参考链接3 1.code 要求:赋值并实现乱序。思路:添加辅助列赋值随机数,然后对随机数进行扩展排序。 ...

2019-04-11 14:00:18

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特征检测和特征匹配方法汇总

特征检测和特征匹配方法汇总引言1.SURF2.SIFT3.ORB4.FAST5.Harris角点 引言 转载自博客,一幅图像中总存在着其独特的像素点,这些点我们可以认为就是这幅图像的特征,成为特征点。计算机视觉领域中的很重要的图像特征匹配就是一特征点为基础而进行的,所以,如何定义和找出一幅图像中的...

2019-04-09 18:29:51

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associate.py

associate.py引言 引言 将相机姿势,深度图像列表和彩色图像列表合并到一个文件中.groundtruth.txt+depth.txt+rgb.txt=associations.txt associate.py #!/usr/bin/python # Software License Ag...

2019-04-06 16:19:10

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libtorch加载模型出错:terminate called after throwing an instance of 'c10::Error'

libtorch加载模型出错:terminate called after throwing an instance of 'c10::Error'引言solved 引言 报错:terminate called after throwing an instance of 'c10::Error' ...

2019-04-06 15:54:38

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